自动避障小车课程设计

单片机系统

课程设计

成绩评定表

设计课题：自动避障小车

学院名称：电气工程学院

专业班级：自动1105

学生姓名：

学号：

指导教师：

设计地点：31-630

设计时间：

指导教师意见：

成绩：

签名：年月日

签名:年月日

M为3本人，孽

单片机系统

课程设计

课程设计名称:自动避障小车

专业班级：自动1105

学生姓名：

学号：

指导教师：

课程设计地点:31-630

课程设计时间:

单片机系统课程设计任务书

学生姓名专业班级学号

题目自动避障小车

课题性质产品设计课题来源自拟

指导教师

利用增强版51MCU设计一个自动避障小车，实现以下功能：

1、自主判别障碍，自动避开障碍；

主要内容2.识别出多障碍区和空旷区；

（参数）3、能在空旷区快速行进，在多障碍区适当速度行进。

3.能在空旷区快速行进，在多障碍区适当速度行进。

3、能在空旷区快速行进，在多障碍区适当速度行进。

第1天：熟悉课程设计任务及要求，查阅技术资料，确定设计方案。

第2-5天：按照确定的方案设计电路c画出总体电路图，而且选好各个元

件的参数、数量类型。然后由原理图生成PCB,用热转印法腐蚀这个电路板。

第6-7天：构建硬件系统，并且测试确认都可以正常工作。之后完成机械

任务要求

部分和硬件部分的搭建。

（进度）

第871天：编写程序，设计软件，并且开始撰写课程设计报告0

第1273天：整体调试，逐步完善。

第14天：完成课程设计报告。

第14天：完成课程设计报告。

【1】张迎新.单片微型计算机原理、应用及接口技术（第2版）[M].北京：

国防工业出版社，2004

主要参考[2]《单片机程序设计实例》清华大学出版社

资料【3】《单片机应用设计200例》

【4】《单片机程序设计及应用》李华军，电子工业出版社

审查意见

系（教研室）主任签字：年月日

系（教研室）主任签字：年月日

目录

1概述----------------------------------------------------------------4

研究背景----------------------------------------------------------4

设计思想及基本功能-------------------------------

2总体方案设计---------------------------------------

方案论证----------------------------------------------------------4

系统框图----------------------------------------------------------5

总体方案设计------------------------------------------------------6

3硬件电路设计--------------------------------------------------------7

电源电路------------------------------------------

晶振电路------------------------------------------

复位电路------------------------------------------

键盘电路------------------------------------------

显示电路------------------------------------------

超声波测距电路-----------------------------------

舵机电路------------------------------------------

电机驱动电路-------------------------------------

电机转速测量电路---------------------------------

设计PCB和腐蚀电路板-----------------------------

4系统软件设计----------------------------------------

分模块程序设计-----------------------------------

主程序设计----------------------------------------

5系统调试-------------------------------------------

6总结-----------------------------------------------

参考文献：............................................

附录A硬件电路图------------------------------------

附录B源程序-----------------------------------------

1概述

研究背景

科技的发展趋势之一就是让几乎所有的东西具有一定的智能。这样的智能一方面

可以避免人的复杂性带来的错误，另一方面，作为人的能力的延伸，快速、便捷

地适应环境。本文研究的超声波自动避障小车，就是让小车具有一定的智能.可

以作为有人驾驶车辆的一部分，帮助司机及早发现司机还未觉察的危险。另外,

可以应用在无人控制系统里，代替人类完成信息接收、处理和判断。那么这样它

还有更广阔的应用和发展空间。这个月我国嫦娥三号载着玉兔号月球车踏上了月

球，已经开始探索活动。玉兔号月球车可以自动寻找有价值的目标，自动避开障

碍物，自动寻找最优路径等等，这些功能在原理上都差不多，只是所用仪器以

及控制算法的不同。

设计思想及基本功能

小车设计的基本思路是：不断扫描前方180。左右的水平面内的物体，根据

反馈的距离和方位信息确定前方的地形是开阔还是多障碍。然后根据这些信息通

过路径最优算法选择前进方向。

小车的基本功能是识别空旷区和多障区；自动避开障碍物；能够在空旷区快

速行驶。

2总体方案设计

方案论证

首先是测距方案：

方案一：激光测距

优点：测速快，适应范围广，精确；不过相对于自动避障小车系统，有点大

材小用。激光测距是点对点的测距，一般进行远距离测距比较精确。如是近走高

激光测距，必须要涉及到微小时间测量，51MCU无法胜任。因此激光测距方案否

定。

方案二：超声波测距

优点：结构简单，成本低，便于与MCU联机工作。测量范围从5cM到几百米

的距离内精度在毫米级。尽管它测量的是点到面的距离，但是定向性满足本小车

系统的要求。而且，数据处理简单。可以考虑。

方案三:雷达测距

不太现实，受到本人技术水平限制，无法驾驭雷达测距系统，此外，雷达

应用于较大范围的测量和监控，如果用于本小车，同样涉及到微小时间测量，

以及雷达数据处理，51MCU难以胜任。否定！

方案四：红外线测距

优点：技术难度低，数据处理简单，但是测量开关信号比较好，测量连续信

号不够准确。测量的精度有点低。因此不是一种较好的测距方法。

综合各因素，选用超声波测距。

其次是微控制器的选择：

可选的微控制器有：51系列的STC89C52RC.STC12C5A60S2；TI公司的

MSP430G2553；飞思卡尔的MC9s12XS128MAL；意法的STM32F407-Discovery；（这

些玩儿过一点，而且最小系统板手边都有）

根据本系统的需求，需要两路同频率（50hz）的PWM控制两个舵机、一路PWM

频率约几千赫兹控制电机、三个个定时器做脉冲捕捉、至少两个外部中断输入、

一个并行6800总线接口。除了51系列的两款，其他一片足以胜任。而且对于

意法的F407显得大材小用。飞思卡尔的S12比较合适；TI的G2553的引脚有点

少（20个），外围电路设计的会复杂一点，成本也会高一点。60s2用两片比较

合适；用89052比较麻烦，两片也不够。根据个人能力，以及时间和进度方面

考虑选用60s2,60S2呢，它的资源有：完全兼容51的两个定时器TO、T1和两

个外部中断；两路拥有独立波特率的串行口；一个PCA定时器，可产生两路同

频的PWM；八个10位精度的AD转换通道；一个硬件SPI接口。

系统框图

系统框图如图所示

图系统框图

总体方案设计

两片60s2一个做主机，一个做从机，通过串行口通信，传递数据。

主机用到的功能有：

(1)、定时器T1和外部中断INT1,作用是：测脉宽，用到的I0是P3、；

P2^0作为超声波测距模块的触发功能引脚；

(2)、定时器TO和PCA产生两路同频率的PWM,作用是：TO的溢出率作为

PCA的计数脉冲产生50HZ的PWM控制两路舵机。使用T0作为PCA的时钟源,可

以通过改变T0的溢出率改变输出的频率。用到的I0是Pr3和P「4；

(3)、外部中断INTO接一个按键。

(4)、串口一使用独立波特率发生器，与从机通P3co和P31；

(5)、并行数据接口：P0口作为6800并行总线的数据总线P2"、P2%和P2F

作为控制总线，分别为:EN(总使能)、R\W(读写控制)、C\D(命令数据控制);

地址总线CS接地，一直处于选通状态。

从机用到的功能：

(1)、串行口一使用独立波特率发生器P3^0和P31与主机通讯;

(2)、PCA产生一路PWM,P「2共同控制电机速度。

(3)、定时器TO和T1作为编码器脉冲计数和测脉宽使用，测量电机的转速。

3硬件电路设计

首先是单片机的最小系统如图、所示

图单片机的最小系统

图单片机的最小系统

然后是各个模块电路：

电源电路

本系统由可充电电池供电，由开关电源LM2596转换成5V电压给单片机和

测距模块供电°出于对系统的稳定性、可靠性和成本的考虑，选用了开关

电源模块作为转换电路。电源部分电路如图

图电源部分电路

图电源模块实物

晶振电路

虽然60S2内部有RC振荡电路作为时钟电路的输入源，但是外部连接一个无源

晶振电路，可以使单片机的时钟频率更稳定，因而工作更可靠。电路参数：四

个电容均为22PF,作为石英晶振频率的微调。石英晶振的频率为12MHZ。

复位电路

复位电路是单片机必不可少的基本电路，在调试阶段，可以按下复位按键，使

复位引脚保持两个机器周期的低电平，就可以使单片机内部所有电路初始化。

电路参数：电容1UF只要保证电容的时间常数大于两个机器周期即可。电阻值

为1K欧。

键盘电路

键盘电路如图所示

图键盘电路

可以利用外部中断法或查询法检测按键是否按下。这里都采用外部中断的方

法检测。

显示电路

显示电路如图所示

图显示电路

采用1603液晶屏显示数字和字符。1603与1602的硬件接口完全一样。不

同之处在于1603的RAM区的内容可以全部同时显示在屏幕上，没有屏幕内

容的位移切换。可以显示四行。状态指示灯如图所示

图状态指示灯

这几个LED灯是作为状态指示用的，方便调试。

超声波测距电路

超声波测距模块如图所示

图超声波测距模块

这是超声波模块的接口电路。这个超声波的工作原理是：

⑴采用10触发测距，给至少10us的高电平信号；

⑵模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

⑶有信号返回，通过I0输出一高电平，高电平持续的时间就是

（4）超声波从发射到返回的时间.测试距离二（高电平时间*声速（340M/S））/2:

超声波模块测距工作时序图：

触发信号（由单片机产生一个宽度大于10US的高脉冲，触发模块工作一

次）：

模块内部发出的信号（循环发出8个40KHz的脉冲）：

输出回响信号（叵响信号的高电平持续时间正比于检测的距离）：

舵机电路

舵机电路如图所示

图鸵机电路

舵机驱动电路。舵机接口是信号线、电源正、地。信号线一般可以直接接到单

片机的10上，但是接多了就不行了，电流太大。这里用了一级三极管驱动，通

常用的这种舵机，控制信号是一个周期为20ms占空比在%一%之间的PWM信号,

分别对应舵机的控制角为0°-180°之间。舵机本身有反馈调节，因此，单片

机给出一个占空比，舵机就到某一个角度。

电机驱动电路

电机驱动电路如图所示

图电机驱动模块

电机的控制采用的是L298N全桥驱动电路。

驱动电路如图所示

图驱动电路

电机正反转原理：

10:I---------------------------------

电流流向：；；X；|i；：；i；|i

::1

PWM:I「II-I「II-I「IIII-I「I「IIII-I

I―假设此时电机正转-I--该时刻电机反转-TI

电机转速测量电路

电机转速测量电路如图所示

图电机转速测量电路

编码器输出信号：AB两相输出矩形正交脉冲，电路输出为NPN集电极开路

输出型，此种输出类型可以和带内部上拉电阻的单片机。

接线方式：黄二A相，蓝二B相，红二Vcc正电源，黑二V0地。

编码器输出信号图如图所示

图信号图

设计PCB和腐蚀电路板

这是原始的PCB图和单面的腐蚀电路板，红色的TOPLAYER层作为跳线，PCB

如图所示

图PCB图

图打印PCB负片图

图腐蚀效果图

4系统软件设计

主程序的流程图如图所示。

各个子模块初始化

是

*MCU停止打描

结束

图主程序流程图

主程序流程说明：

电路主要分为以下几个部分，分别是电源部分、显示部分、按键部分、步进电机

控制部分、超声波检测模块、舵机模块、单片机主控器件部分，各部分具有不同

的子程序。

系统初始化流程如图所示：

I关闭:中断I

1603显示初始化

串口初始化

舵机初始化

一；一

开系统总中断

图系统初始化流程图

分模块程序设计

4.1.1键盘程序

小车系统需要的按键不多，有两个，采用中断法。在系统中的作用是启动小

车。

4.1.2舵机驱动程序和电机驱动程序

控制原理部分在叙述硬件时已介绍。这里说说具体怎么实现。

产生50HZ的PWM控制舵机：时钟频率Fosc二HZ,定时器TO的溢出率FtO作

为PCA定时器的时钟输入。60S2工作在51模式下。设TO的初值为X,自动重装

模式，TO、PCA均无中断。计算方法为：

X*(12/Fosc)*256=

可以得出X=72,TH0=0xB7o

再计算占空比：PCA的中心计数器每(72*12/Fosc)秒记一个数，记256个数(即

一个八位计数器)溢出再从零开始。比较寄存器的取值是：256*和256*之间.对

应的转角在0到180度。在实际情况下，舵机不够精密，最大旋转角没有180

度，而且比较寄存器只能比较写入整数。实际的取值为7—29,控制方向的舵机

取值为17——21(分级明显，转向不够舒畅啊)。

电机的频率没有严格的要求，因此，选用简单的处理:对时钟进行

256*12分频，是。

4.1.3超声波测距程序

超声波测距实现原理就是测量高电平脉冲持续的时间。用到了51定时器启

停由外部控制的功能。GATE=1,TRn=1,定时器由外部中断引脚电平控制，上升沿

之后开始计数，下降沿之后停止计数。同时打开相应的外部中断，在下降沿到来

后进入外部中断服务程序，记录停止计数时的数值。

这里应当注意一个问题是：如果测量的距离较远，定时器可能就溢出了.对

这个不处理，结果将是错误的。因此同时开启定时器中断，在溢出时，记下溢出

的次数。距离的计算方法是：

距离二[Number*(12/Fosc)+N*65536*(12/Fosc)]/2

voidlnt1_Routine(void)iinterrupt2

(

T=(TH1*256+TL1);

TH1=0;

TL1二0;

juIi=((fIoat)T1_Count)*+*((fIoat)T);

LCD_Write_Number(0,2,juIi,5);

T1_Count=0;

T1_F=1;

)

主程序设计

主程序里主要是避障程序。我的思路是，把区域三部分：近距离20cM以内.适

中区域(20CM—150CM),远距离(150CM以外)。得到22组数据后首先是根据

区域分类，然后记各区域的角度大小，当远距离的角度范围最大时，判断为空

旷区，其他是多障碍区。然后根据角度大小排序，当适中区最大时，走的方向为

适中区集中的方向。当最大区域为近距离或远距离时，走远距离区，具体方向为

最远点方向。

速度总是由最近的障碍物距离计算得出。

5系统调试

首先是分模块调试。把各个模块的功能分开实现。然后是部分的组合到一起

使用，如超声波测距和1603显示、两路舵机同时控制。

在软件调试的时候，出现了RAM区不够用。原因出在避障算法上。定义的数

组多，而且长。用户128RAM不够用。可以有两个解决办法：一是改进代码.使

用指针；二是扩展RAM区。考虑到代码优化不是一天两天就弄好的，而且我的C

语言编程水平实在浅懑，指针依然是用不好，一用就报错。那只好扩展RAM。查

查60S2的数据手册，它取消了外部扩展RAM和ROM的功能，但是内部增加了1

KB的RAM,用法是在定义变量时，加前缀“XDATA”，告诉编译器把后面的变

量定义在扩展RAM区。此外我还了解到“DATA”、“PDATA"、“IDATA”都是51系

统编译器允许的关键字，具体的解释是：

dATa:固定指前面0x00-0x7f的128个RAM,可以用acc直接读写的,速度最

快,生成的代码也最小。idATa:固定指前面OxOO-Oxff的256个RAM,其中前

128和dATa的128完全相同，只是因为访问的方式不同。idATa是用类似C中的

指针方式访问的。汇编中的语句为：rnoxACC,@Rx.（不重要的补充：c中idATa

做指针式的访问效果很好）xdATa:外部扩展RAM.一般指外部0x0000-0xffff空

间，用DPTR访问°pdATa:外部扩展RAM的低256个字节，地址出现在A0-A7的

上时读写，用movxACC,@Rx读写。

硬件方面的调试主要在模块调试方面。因为基本上都用的现有的模块电路，

自己设计的电路基本没有（自己还差的很远唉！），没有什么难的。

小车主板：

图小车主板

整车图片：

图整车鸟瞰图

两周的单片机课程设计很快就结束了，但是在进军单片机领域，这仅仅是

个开始。学习单片机最重要的是实践。要投入必要的成本。一块开发板必不可少,

还有一大堆配套的硬件软件。

作为有志于今后继续在单片机方面发展的我，学会使用51单片机，远远不

够，世界上51系列占的市场份额并不多。流行的单片机，其功能远远好于51,

因此，学习51单片机重点在于利用它简单易学的特点掌握单片机的各种通用性

的东西，深刻理解和掌握它的工作原理和使用方式，这样可以快捷的掌握其他

单片机的使用。把单片机作为改变生活的万能工具。

学习单片机，离不开编程，离不开软件。C语言作为一种高级语言，与硬件

联系紧密。因此在单片机领域，基本都用的是C语言。灵活运用C语言，对单片

机学习带来极大的便利。今后还得继续深入学习C语言。还有一点，非常重要,

把软件工程的思想融入到单片机的编程中。比如分层和封装思想。这个课程设计

中所有的程序，并不是都在这两周写的，有一些以前玩过类似的模块，当然有

可靠地例程，在这里，修改一下硬件接口，修改一下工作方式，就可以用了。由

此看出，单片机学习是可以积累的。除了掌握大量的知识，还有个人的单片机例

程、软件、电路设计库，这样会越来越容易。

参考文献：

【1】《单片微型计算机原理、应用及接口技术》（第2版）张迎新.[M].北京:

国防工业出版社，2004

[2]夏路易石宗义.Protel99se电路原理图与电路板设计教程.北京：北

京希望电子出版社，2004

【3】《单片微型计算机原理、应用及接口技术》（第2版）张迎新,[M].北京:

国防工业出版社，2004

[4]宏晶STC12单片机技术手册

附录A硬件电路图

图整车鸟瞰图

附录B源程序

工程文件结构：

图整车鸟瞰图

STC12c5A60s2增加的特殊功能寄存器与地址的映射:

#ifndef_REG52_H_

#define_REG52_H_

/*BYTERegisters*/

sfrAUXR=0x8E;/*stc12c5a60s2*/

sfrWAKE_CLK0=0x8F;/*std2c5a60s2*/

sfrP1M1=0x91;/*stc12c5a60s2*/

sfrP1M0=0x92;/*stcl2c5a60s2*/

sfrP0M1=0x93;/*stc12c5a60s2*/

sfrP0M0=0x94;/*std2c5a60s2*/

sfrP2M1=0x95;/*stcl2c5a60s2*/

sfrP2M0=0x96;/*stc12c5a60s2*/

sfrCLK_DIV=0x97;/*std2c5a60s2*///CIockDivder

sfrS2C0N=0x9A;/*stc12c5a60s2*/

sfrS2BUF=0x9B;/*stc12c5a60s2*/

sfrBRT=0x9C;/*stc12c5a60s2*/

sfrBUS_SPEED=0xA1;/*stc12c5a60s2*/

sfrAUXR1=0xA2;/*stc12c5a60s2*/

sfrIE2=OxAF;/*std2c5a60s2*/

sfrP3M1=0xB1;/*stc12c5a60s2*/

sfrP3M0=0xB2;/*stc12c5a60s2*/

sfrP4M1=0xB3;/*stc12c5a60s2*/

sfrP4M0=0xB4;/*stc12c5a60s2*/

sfrIP2=0xB5;/*stc12c5a60s2*/

sfrIP2H=0xB6;/*stc12c5a60s2*/

sfrIPH=0xB7;/*stc12c5a60s2*///1nterruptPriorityHigh

sfrP4SW=OxBB:/*stc12c5a60s2*///P4I/OSwitch

sfrADC_CONTR=OxBC:/*std2c5a60s2*/

sfrADC_RES=0xBD;/*std2c5a60s2*/

sfrADC_RESL=0xBE;/*stc12c5a60s2*///A/DResultLow

sfrP4=OxCO;/*std2c5a60s2*///P4I/O

sfrWDT_C0NTR=0xC1;/*stc12c5a60s2*///Watch-Dog-TimerCotrolRegister

sfrIAP_DATA=0xC2;/*stc12c5a60s2*///ISP/IAPFlashDataRegister

sfrIAP_ADDRH=0xC3;/*stc12c5a60s2*///ISP/IAPFlashAddressHigh

sfrIAP_ADDRL=0xC4;/*stc12c5a60s2*///1SP/1APFIashAddressLow

sfrIAP_CMD=0x05;/*stc12c5a60s2*///ISP/IAPFlashCommandRegister

sfrIAP_TRIG=0xC6;/*stc12c5a60s2*///1SP/1APFlashCommandTrigger

sfrIAP_C0NTR=0xC7;/*std2c5a60s2*///1SP/1APControlRegister

sfrP5=0xC8;/*std2c5a60s2*///P5I/O

sfrP5M1=0xC9;/*std2c5a60s2*/

sfrP5M0=0xCA;/*stc12c5a60s2*/

sfrTL2=OxCC;/*8052*/

sfrSPSTAT=OxCD;/*std2c5a60s2*///SPIControlRegister

sfrSPCTL=OxCE;/*std2c5a60s2*///SPIStatusRegister

sfrSPDAT=OxCF;/*std2c5a60s2*///SPIDataRegister

sfrCCON=0xD8;/*std2c5a60s2*///PCA

sfrCMOD=0xD9;/*std2c5a60s2*///PCA

sfrCCAPMO=OxDA;/*std2c5a60s2*///PCA

sfrCCAPM1=OxDB;/*stc12c5a60s2*///PCA

sfrCL=0xE9;/*stc12c5a60s2*/

sfrCCAPOL=0xEA;/*stc12c5a60s2*/

sfrCCAP1L=0xEB:/*stc12c5a60s2*/

sfrPAC_PWM0=0xF2;/*stc12c5a60s2*///PCAPWM

sfrPAC_PV/M1=0xF3;/*stc12c5a60s2*///PCAPWM

sfrCH=0xF9;/*stc12c5a60s2*/

sfrCCAPOH=0xFA;/*stc12c5a60s2*/

sfrCCAP1H=0xFB;/*stc12c5a60s2*/

/*BITRegisters*/

/*CCON*/

sbitCF二CCON'7;

sbitCR二CCON%;

sbitCCF1二CCONF；

sbitCCFO=CCON"O;

#endif

LCD1603显示程序文件:

#include""

#include""

#incIude""

#incIude""

bitLCD_Check_Busy(void)

u8result;

EN=O;

DataPort=OxFF;

D_C=O;

R_W=1;

deIay_ms(1);

EN=1;

result=(DataPort&0x80);

EN=O;

returnresuIt;

)

voidLCD_Write_Comm(u8comm)

(

while(LCD_Check_Busy());

EN=O;

D_C=O;

R_W=O;

EN=1;

deIay_ms(1);

DataPort=comm;

EN=O;

I

voidLCD_Write_Data(u8dat)

{

while(LCDCheckBusy());

EN=O;

D_C=1;

R_W=0;

EN=1;

deIay_ms(1);

DataPort=dat;

EN=O;

)

voidLCD_Write_Char(u8x,u8y,u8Data)

(

switch(y)

(

case1:LCD_Write_Comm(0x80+x);

break;

case2:LCDWrite_Comm(OxCO+x);

break;

case3:LCD_Write_Comm(0x90+x);

break;

case4:LCD_Write_Comm(OxDO+x);

break;

)

LCD_Write_Data(Data);

)

voidLCD_Write_String(u8x,u8y,u8*s)

(

switch(y)

(

case1:LCD_Write_Comm(0x80+x);

break;

case2:LCD_Write_Comm(OxCO+x);

break;

case3:LCD_Write_Comm(0x90+x);

break;

case4:LCDWrite_Comm(OxDO+x);

break;

)

while(*s)

(

LCD_Write_Data(*s);

s++;

1

)

voidLCD_Write_Number(u8x,u8y,u32number,u8Nbit)

(

u8dat,ten,hun,thutenthu,hunthu;

hunthu=48+(number/100000);

tenthu=48+(number%100000/10000);

thu=48+(number%10000/1000);

hun=48+(number%1000/100);

ten=48+(number%100/10);

dat=48+(number%10);

switch(y)

(

case1:LCD_Write_Comm(0x80+x);

break;

case2:LCD_Write_Comm(OxCO+x);

break;

case3:LCDWrite_Comm(0x90+x);

break;

case4:LCD_Write_Comm(OxDO+x);

break;

1

J

switch(Nbit)

(

case6:

LCD_Write_Data(hunthu);

LCD_Write_Data(tenthu);

LCD_Write_Data(thu);

LCD_Write_Data(hun);

LCDWrite_Data(ten);

LCDWriteData(dat);

break;

case5:

LCD_Write_Data(tenthu);

LCD_Write_Data(thu);

LCD_Write_Data(hun);

LCD_Write_Data(ten);

LCD_Write_Data(dat);

break;

case4:

LCD_Write_Data(thu);

LCD_Write_Data(hun);

LCDWrite_Data(ten);

LCDWrite_Data(dat);

break;

case3:

LCDWriteData(hun);

LCD_Write_Data(ten);

LCD_Write_Data(dat);

break;

case2:

LCD_Write_Data(ten);

LCD_Write_Data(dat);

break;

case1:

LCDWriteData(dat);

break;

)

)

voidLCD_CIear(void)

LCD_Write_Comm(0x01);

deIay_ms⑴；

voidLCD_lnit(void)

(

LCD_Write_Comm(0x01);

deIay_ms(1);

LCD_Write_Comm(0x02);

deIay_ms(1);

LCD_Write_Comm(0x38);

delay_ms(1);

LCDWriteComm(0x00);

deIay_ms(1);

LCDWriteComm(0x06);

deIay_ms(1);

LCD_Write_Comm(0x80);

deIay_ms(1);

LCD_Write_Data(OxFF);

deIay_ms(1);

LCD_Write_Data(OxFF);

deIay_ms⑴；

LCD_Write_Comm(0x8E);

deIay_ms(1);

LCD_Write_Data(OxFF);

delay_ms(1);

LCD_Write_Data(OxFF);

delay_ms(1);

)

#ifndef_1603_H_

#define_1603_H_

sbitbuzz=P2-3;

sbitD_C=pro；

sbitR_W=pri;

sbitEN=P2-5;

#defineDataPortPO

bitLCD_Check_Busy(void);

voidLCD_V/rite_Comm(u8comm);

voidLCD_V/rite_Data(u8dat);

voidLCD_V/rite_Char(u8x,u8y.u8Data);

voidLCD_Write_String(u8x,u8y,u8*s);

voidLCD_Write_Number(u8x,u8y,u32number,u8Nbit);

voidLCD_Clear(void);

voidLCD_lnit(void);

串行口程序文件：

#endif

#include""

#incIude""

#incIude""

u8receive;

u16n;

u8flagR;

u8stopF;

voidCOMInit(u16bps)

(

u8s;

EA=0;

if(bps>=19200)

(

PC0N|=0x80;

s=1;

)

eIse

(

PC0N&=0x7F;

s=0;

}

SC0N=0x50;

TM0D=0x20;

TH1=256-(28800*(s+1))/bps;

TL1=256-(28800*(s+D)/bps;

REN=1;

ES=1;

EA=1;

TR1=1;

)

voidserial()interrupt4

(

if(Tl!=0)

(

TI=0;

flagR=1;

)

else

(

if(RI!=0)

(

receive=SBUF;

P1=receive;

if(receive==OxFF)

stopF=1;

1

eIse

(

if(receive==0x5A)

(

stopF=0;

)

)

RI=O;

)

)

1

#ifndef_COM_H_

#define_COM_H_

voidCOMInit(u16bps);

#endif

自定义变量类型文件：

#ifndef_DEFINE_H_

#define_DEFINE_H_

#defineu8unsignedchar

#defineu16unsignedint

#defineu32unsignedlong

#endif

各种延时函数文件：

#include""

#incIude""

voiddelay_us(u16xus)

(

xus=2*xus;

whiIe(xus―);

)

voiddelay_ms(u16xms)

(

inti,j;

for(i=xms;i>0;i-)

(

for(j=110;j>0;j—);

)

)

#ifndefDELAYH

#define_DELAY_H_

voiddelay_us(u16xus);

voiddelay_ms(u16xms)

各个外设中断服务函数文件：

#ifndef_IRQ_H_

#define_IRQ_H_

#incIude""

#include""

u8key_flag=0;

u8receive=0;

floatjuli;

u16T;

u8T1_Count=0;

bitT1_F=0;

voidIntO_Routine(void)interrupt0

(

if(IE0)

(

deIay_ms(800);

if(IE0)

(

key_flag++;

I

voidInt1Routine(void)interrupt2

(

T=(TH1*256+TL1);

TH1=0;

TL1=0;

juli=((fIoat)T1_Count)*+*((float)T);

LCD_Write_Number(02,juli,5);

T1_Count=0;

T1_F=1;

)

voidTimer1_Routine(void)interrupt3

{

T=(TH1*256+TL1);

TH1=0;

TL1=0;

T1_Count++;

)

voidUART_Routine(void)interrupt4

if(TI)

TI=O;

)

eIse

(

if(RI)

(

receive=SBUF;

RI=O;

)

)

1

#endif

脉宽测量初始化文件：

#include<>

#incIude""

#incIude""

#include""

#include""

voidcapture_init(void)

(

TM0D|=0x90;

TH1=0;

TL1=0;//

TR1=1;

EX1=1;

IT1=1;

)

#ifndef_CAPTURE_H_

#define_CAPTURE_h_

sbitchufa=P2'1;

voidcapture.init(void);

#endif

舵机控制文件：

#incIude""

#include"

#include"

#include""

voidInit_SteerPWM(void)

TM0D|=0x02;

TH0=0xB7;

TL0=0xB7;

TR0=1;

CM0D=0x04;

CL=OxOO;

CH=OxOO;

CCAPM0=0x42;

CCAPM1=0x42;

CCAPOH=home;

CCAPOL=home:

CCAP1H=home;

CCAP1L=home;

CR=1;//ZEd』-PCA

)

voidsteer(u8Mod,u8Num,intdegree)

(

doubleduty;

if(Mod)//%C』E

(

duty=+*((doubIe)degree);

if(duty>29)

(

duty=29;

I

else

(

if(duty<7)

(

duty=7;

)

)

if(Num-1)

(

CCAP0H=(int)duty;

CCAP0L=(int)duty;

LCDWriteNumber(0,3,duty,3);

)

if(Num==2)

CCAP1H=(int)duty;

CCAP1L=(int)duty;

LCD_Write_Number(4,3,duty,3);

}

else

(

if(degree>29)

(

degree=29;

)

else

(

if(degree<7)

1

degree=7;

)

)

if(Num==1)

(

CCAPOH=deg<ee;

CCAPOL=deg<ee;

LCD_Write_Number(0,3,duty,3);

)

if(Num=2)

(

CCAP1H二degree;

CCAP1L=deg-ee;

LCD_Write_Number(4,3,duty,3);

)

)

1

#ifndef_STEER_H_

#define_STEER_H_

#incIude""

#defineCryOsc

#defineSteerCycle50

#definehome0x13

voidInit_SteerPWM(void);

voidsteer(u8Mod,u8Num,intdegree);

#endif

电机控制文件：

#include""

#include""

#incIude""

#incIude""

sbitmotorIO=P1"2;

voidInit_PWM(void)

(

CM0D=0x08;

CL=0x00;

CH=0x00;

CCAPM0=0x42;

CCAPM1=0x42;

CR=1;

)

voidforward(u8duty)

{

CCAPOH=duty;

motor10=0;

1

voidstop(void)

(

CCAP0H=0;

motor10=0;

)

voidback(u8duty)

{

CCAP0H=256-duty;

motor10=1;

)

#ifndef

力define

voidInit_PWM(void);

voidforward(u8duty);

voidstop(void);

voidback(u8duty);

#endif

主机的主函数文件：

#incIude""

#include""

#incIude""

#incIude""

#incIude""

#include""

#include""

#include""

#incIude""

voidsystem_init(void)

EA=O;

LCD_lnit();

COMInitO;

IRQ_lnit();

capture_init();

lnit_SteerPWM();

EA=1;

)

voidmain(void)

(

u8i,cIoseN=0,fitN=O,remoteN=0;

floatxdatatern[5];

u32_lxdatadistance[22];

u8xdataclose[22]xdatafit[22],xdataremote[22];

systeminit();

whiIe(1)

(

if(key_fIag)

(

buzz=0;

deIay_ms(500);

buzz=1;

deIay_ms(500);

buzz=0;

deIay_ms(500);

buz2=1；

deIay_ms(500);

buzz=0;

deIay_ms(500);

buzz=1;

deIay_ms(500);

buzz=0;

deIay_ms(500);

buzz=1;

deIay_ms(500);

break;

)

)

while(1)

clos