CN119389192A 车辆的横向控制方法、装置、电子设备和存储介质 （浙江吉利控股集团有限公司）

定所述行驶方向分别与所述两条目标车道线构述第一夹角和所述第二夹角不满足所述相对大夹角中相对小的夹角所对应的目标车道线对所2识别车辆的行驶方向的车道线，至少在识别结果中存在多所述两条目标车道线构成的第一夹角和第二夹在所述第一夹角和所述第二夹角满足相对大小关系的情况下在所述第一夹角和所述第二夹角不满足所述相对大小关系的角和所述第二夹角中相对小的夹角所对应的在所述车辆的横向控制条件被满足且识别结果中存在多条车所述方法还包括：从所述识别结果中确定待比较车道线的第一数量所述横向控制条件包括第一横向控制条件和第二横向控制条件，判断从识别结果中确定所述车辆所处目标车道范围内的车道线的第一数量，确定识别结果中的所有车道线的第一数量，以及在地图中标确定所述车辆所处目标车道范围内的车道线的长度、车道线的述行驶方向的夹角和/或任意两条车道线之间所述宽度不小于第一下限宽度阈值且不大于第一上限所述宽度不小于第二下限宽度阈值且不大于第二上限宽度阈值，所述值大于所述第一下限宽度阈值和/或所述第二上限宽度阈值大于所述第一上3分别从车辆每侧的车道线中选择出距离所述车辆本侧最近所述第一夹角和所述第二夹角的差值的绝对值不大于夹角确定模块，用于识别车辆的行驶方向的车道线，至少在识别所述行驶方向分别与所述两条目标车道线构成的第一夹角和第二夹第一横向控制模块，用于在所述第一夹角和所述第二夹角满足相对大小关系的情况第二横向控制模块，用于在所述第一夹角和所述第二夹9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在器执行时实现如权利要求1至7中任一项所4[0002]车辆的横向控制是智能驾驶系统中的关键技术之一，指的是控制车辆的横向位一夹角和所述第二夹角中相对小的夹角所对应的目标车道线对所述车辆进所述行驶方向分别与所述两条目标车道线构成的第一夹角和第二夹5条目标车道线对车辆进行横向控制。在第一夹角和第二夹角不满足相对大小关系的情况[0014]图2是本说明书根据一示例性实施例示出的一种对车辆进行横向控制的场景示意[0016]图4是本说明书根据一示例性实施例示出的判断横向控制条件是否被满足的流程[0017]图5是本说明书根据一示例性实施例示出的另一种车辆的横向控制方法的流程[0020]车辆的横向控制是智能驾驶系统中的关键技术之一，指的是控制车辆的横向位6驶方向分别与所述两条目标车道线构成的第一夹角和第二于所述第一夹角和所述第二夹角中相对小的夹角所对应的目标车道线对所述车辆进行横230除了识别出目标车道250的真实车道线210A和真实车道线210B分别对应的识别车道线将诸如树木阴影或者车轮印迹形成的伪车道线220识别为车道线可以将车道线241B作为目标车道250右侧的目标车道线。在上述场景中可以准确识别出车7车辆所处目标车道的目标车道线，又或者识别出的目标车道线为目标车道的真实车道线，过比较两条目标车道线的第一夹角和第二夹角的相对大小关系来排除不适合对车辆进行第一夹角和第二夹角的示意图。箭头330表示车辆230的行驶方向，车道线241A和车道线241B分别为两条目标车道线。可以在距离车辆前方n*v位置处确定相应的目标车道线上的道线241B的参考点为340B，并确定目标车道线241A与车辆行驶方向构成的第一夹角310A，书并不限制确定车辆的行驶方向分别与两条目标车道线构成的第一夹角和第二夹角的方8理逻辑外，还可以在车辆的横向控制条件被满足且识别结果中存在多条车道线的情况下，车道250上行驶,则目标车道250范围内的车道线可以是该目标车道范围内被识别的所有车是目标车道250上的真实车道线210B的识别结果。则目标车道范围内的车道线可以是识别结果240中车道线241A和241B构成的目标车道250范围内的所有车道线，包括车道线241A、[0037]待比较车道线可以是识别结果中的所有识别出的车道线。步骤402具体可以是确行驶位置的识别范围内的车道线为目标车道250和邻近车道260的真实车道线的第二数量。地图中标注的车辆所处位置的车道线为当前位置的本车道或者部分数量的车9车道线，因此可以采用约束程度更低的第一横向控制条件判断当前识别的车道线是否可[0044]接下来，本说明书提供第一横向控制条件和第二横向控制条件中的具体条件内行驶方向的夹角和/或所述目标车道范围内任意两条车道线之间的宽度。目标车道可以指[0048]目标车道范围内任意两条车道线之间的宽度可以是随机采样两条车道线上的若车道线之间的宽度。例如，如图2所示，目标车道范围包括目标车道250的车道线241A和和伪车道线242之间的宽度、车道线241A和伪车道线242之间的宽度和/或车道线241B和伪以是目标车道范围内的任意两条或者多条车道线之间的宽度不小于第一下限宽度阈值且以是目标车道范围内的任意两条或者多条车道线之间的宽度不小于第二下限宽度阈值且不大于第二上限宽度阈值。且第二下限宽度阈值大于第一下限宽度阈值和/或第二上限宽方向分别与两条目标车道线构成的第一夹角和[0069]步骤410：判断第一夹角和第二夹角是否满足相对大小关系，若是，则转向步骤[0071]步骤412：基于第一夹角和第二夹角中相对小的夹角所对应的目标车道线对车辆进一步比较两个目标车道线分别与车辆的行驶方向构成的第一夹角和第二夹角的相对大[0073]与前述方法的实施例相对应，本说明书还提供了装置及其所应用的终端的实施定所述行驶方向分别与所述两条目标车道线构成的第一夹角和第一横向控制模块704，用于在所述第一夹角和所述第二夹角满足相对大小关系第二横向控制模块706，用于在所述第一夹角和所述第二夹角不满足相对大小关一下限宽度阈值且不大于第一上限宽度阈值；所述第二横向控制条件包括下述至少之一：于第二上限宽度阈值，所述第二下限宽度阈值大于所述第一下限宽度阈值和/或所述第二[0082]上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的处理器执行时实现本申请提供的前述任一种车辆的横向控制方