CN119389405A 基于无线水下机器人的海底节点布放装置及布放方法 （中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司）

基于无线水下机器人的海底节点布放装置一种基于无线水下机器人的海底节点布放装置上的节点矩阵收放单元、用于装填OBN并输送至水下指定深度的节点矩阵以及用于水下过驳OBN并完成OBN布放的至少两台无线水下机器人；节点矩阵通过多功能电缆与节点布放控制单元及器人通过无线电通讯方式与节点矩阵实现数据2勘探节点船上的节点布放控制单元、设置在海洋地震勘探节点船上的节点矩阵收放单元、用于装填OBN并输送至水下指定深度的节点矩阵以及用于水下过驳OBN并完成OBN布放的至节点矩阵通过多功能电缆与节点布放控制单元及海洋地震勘探节点船的电源系统连无线水下机器人通过无线电通讯方式与节点矩矩阵包括呈矩阵排布的多个节点舱以及固设在最上层节点舱上的节节点舱包括用于容纳OBN的框架结构、转动装配在框架结构底节点矩阵控制模块与电磁锁组件电连接，并通过多功能电缆与节无线水下机器人顶部设有用于与所述发射端对接以4.根据权利要求1_3中任意一项所述的基于无线水下机器人的海底节点布放装置，其个推进器以及装配在节点储藏舱底部用以承托OBN的节点释放机械机器人控制模块通过无线电通讯方式与节点矩阵实现数据通讯；并且水下机器人还包括用于感知OBN是否进入节点储藏舱的8.一种基于无线水下机器人的海底节点布放S2、节点布放控制单元控制无线水下机器人航行3S3、节点布放控制单元控制无线水下机器人脱离S4、无线水下机器人脱开节点矩阵时，节点布放节点矩阵收放单元回收至甲板上重新装填OBN，另一个节点矩阵接替为无线水下机器人提4震勘探节点船上的节点矩阵收放单元、用于装填OBN并输送至水下指定深度的节点矩阵以及用于水下过驳OBN并完成OBN布放的至少两台节点矩阵通过多功能电缆与节点布放控制单元及海洋地震勘探节点船的电源系无线水下机器人通过无线电通讯方式与节点矩5[0007]作为本发明的进一步限定，最下层节点舱的舱门上设有上用以实现水下潜航的多个推进器以及装配在节点储藏舱底部用以承托OBN的节点释放机[0011]作为本发明的更进一步限定，无线水下机器人还包括用于感知OBN是否进入节点下作业时，另一个节点矩阵在甲板上待命；当第一个节点矩阵即将释放完装填的所有OBN6水下机器人的接收端会与相邻节点舱舱门的发射端连接，对无线水下机器人进行无线充[0020]本实施例公开了一种基于无线水下机器人的海底节点布放装置，通过节点矩阵4过驳海底节点，在节点布放控制单元2的自动控制下将多个海底节点按照既定位置布放在洋地震勘探节点船1一般采用具备动态定位功能及自动驾驶功能的船舶。海洋地震勘探节[0022]如图1所示，本实施例公开的基于无线水下机器人的海底节点布放装置包括节点7节点矩阵收放单元3再通过钢缆7将节点矩阵4回收至海洋地震勘探节点船1的[0025]节点矩阵4用于装载多个OBN6并输送至水下指定深度，将OBN6按照设定顺序适时锁组件包括固设在框架结构13上的电磁锁18以及装配在电磁锁18输出端上用于限制舱门[0029]需要补充说明的，本实施例并不限定只能通过电磁锁组功能电缆8与海洋地震勘探节点船1的电源系统连接，用于将海洋地震勘探节点船1的电力8[0033]需要特殊说明的，本实施例中的无线水下机器人5顶部设有用于无线充电的接收9机器人5的航行数据，当航行到设定的第一个布放点位前，适时控制节点释放机械臂24打单元2通过分析无线水下机器人5航行数据，会提前打开节点释放机械臂24进行OBN6释放，[0038]本实施例公开的基于无线水下机器人的海底节点布放方法，采用双节点矩阵4轮点矩阵4即将释放完装填的所有OBN6时，节点矩阵收放单元3将另一个节点矩阵4吊放至水收放单元3回收至甲板上重新装填OBN6，另一个节点矩阵4接替为无线水下机器人5提供