CN119389894A 一种多agv多电梯动态调度方法、系统、存储介质及产品 （中国科学院福建物质结构研究所）

本发明涉及AGV和电梯的动态调度领域，具调度到满足AGV通行条件的电梯后乘坐电梯到达发机制实现电梯动态调度，实现AGV与电梯之间使用率和AGV的运行效率，进而提高了物流运输2S2：接收到所述搬运任务的AGV获取前往所述搬运目标S5：采用双重触发机制优先队列动态调度算法进级的评分机制，根据各电梯当前运行状况进行评分计算从而实现各电梯间的优先队列排优先级变化更新电梯信息矩阵中的AGV标记和其对应的总评分，并按照总评分计算的结果所述楼层请求按钮触发包括请求楼层按钮触发和AGV请求楼层触发，根据楼层请求对将每个电梯的调度根据实时调度信息编码为电梯信息矩阵xsxu:;3通货架的数量，X33表示电梯到AGV请求楼层根据每个AGV的等待时间和各AGV对当前电梯的评分构建一个AGV等待数组Amm，根据AGV的等待时间从大到小对AGV进行编号，二维数组每一行代表一个AGV的等待信息，k名的电梯序号，等待数组Amm中除第一列以外的奇数;;;;;;S5_3：等待触发事件，在等待相应电梯抵达运的更新计算，计算该电梯对各AGV的评分，并对AGV的电梯信息矩阵和AGV等待数组进行更4断是否满足AGV进入条件，即电梯的内部运载情况是否超出预设的人员负载阈值Manip或矩阵并在AGV等待数组中删除该AGV的等待信息，若不满足进入条件则重复步骤S5_1到S5_S6：AGV在电梯等待点等待电梯动态调度到满足AGVAGV的标准为在搬运目标同层选择电量充足且离搬运目标最近的空闲AGV3.如权利要求1所述的多AGV多电梯动态调度方运任务是否需要跨楼层搬运，是通过判断所述搬运任务的起点与终点是否处于同一楼层，4.如权利要求1所述的多AGV多电梯动态调度方法，其特征在于5[0001]本发明涉及AGV和电梯的动态调度领域，具体涉及一种多AGV多电梯动态调度方[0002]在多楼层物流仓储系统中，多AGV协同工作往往需要频繁地通过电梯完成跨楼层的物料搬运任务，传统的物料搬运调度方法通常是由每个AGV依靠其自身的路径规划和任S3：RCS系统根据所述搬运任务的起点和终点判断所述搬运任务是否需要跨楼层算的优先级变化更新电梯信息矩阵中的AGV标记和其对应的总评分，并按照总评分计算的6所述楼层请求按钮触发包括请求楼层按钮触发和AGV请求楼层触发，根据楼层请算最终评分来选择最优电梯，最优电梯的考虑因素包括电梯所在楼层到AGV请求楼层的距离、电梯所在楼层到AGV请求楼层的预计停靠次数、电梯内部的人员数量和货物状态以及AGV的等待时间评分作为评分机制的影响因素，以最大人员数量或最大货物状态作为约束条件进行双重触发机制的电梯动态调度，设定最大人员数量为Manp、最大货物状态为将每个电梯的调度根据实时调度信息编码为电梯信息矩阵xsxu:;电梯信息矩阵xsxu的第三行xsi表示电梯内部人员数量、X32表示电梯内部根据每个AGV的等待时间和各AGV对当前电梯的评分构建一个AGV等待数组调度评分序列包括电梯序号和电梯评分，两两一组按电梯的调度评分从高到低排列，即A列中排第k名的电梯序号，等待数组Amm中除第一列以对电梯调度优先级队列中排第k名电梯的电下：;7;;;;;息矩阵并在AGV等待数组中删除该AGV的等待信息，若不满足进入条件则重复步骤S5_1到8本实施例中，选择合适的AGV的标准为在搬运目标同层选择电量充足且离搬运目标最近的9算的优先级变化更新电梯信息矩阵中的AGV标记和其对应的总评分，并按照总评分计算的采用在电梯顶部安装摄像头采集电梯日常运行中的运载情况图像，对电梯使用中的人员、AGV和普通货架进行采集标注制作图像识别数据集用于进行神经网络模型的训练，然后采用训练好的神经网络模型进行图像识别，用以判断电梯运载状况是否能满足AGV的进入条[0020]楼层请求按钮触发包括请求楼层按钮触发和AGV请求楼层触发，根据楼层请求对物状态即AGV的数量和普通货架的数量之和达到最大数量，当其中数量超出预设阈值时认将每个电梯的调度根据实时调度信息编码为电梯信息矩阵xsxu，;电梯信息矩阵xsxu的第三行xsi表示电梯内部人员数量、X32表示电梯内部根据每个AGV的等待时间和各AGV对当前电梯的评分构建一个AGV等待数组调度评分序列包括电梯序号和电梯评分，两两一组按电梯的调度评分从高到低排列，即A待时间由大到小排列，等待数组Amm中的偶数列A[i][2k]表示i号AGV的电梯调度优先级队列中排第k名的电梯序号，等待数组Amm中除第一列以外的奇数列A[i][2k+1]表示i号如下：;。;;;;;息矩阵并在AG