CN119395143A 一种基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测方法及装置 （高速铁路建造技术国家工程研究中心）

心一种基于检测小车的无砟轨道层间伤损检本发明公开了一种基于检测小车的无砟轨解得到理想状态下的基于检测小车的检测装置2将车辆空间随机动力方程式、轨道空间随机振动方程式、桥梁空获取基于检测小车的检测装置在轨运行采集的将实际动力数据与基准数据进行对比，根据偏离基准数据的大小判断层间损伤的程将联立车辆空间随机动力方程式与轨道空间随机振动方程式通过轮轨关系相互耦联，;系耦联后的轨道结构的随机刚度矩阵和随机阻尼矩阵；表示桥梁结构的随机质量矩表示轨道结构对车辆的相互作用刚度矩阵和阻尼矩阵；kr,和C,分别表示桥梁结构对轨3道结构的相互作用刚度矩阵和阻尼矩阵，Ks和cis分别表示轨道结构对桥梁结构的相互所述走行机构连接于主体机架底部，所述振动加速度所述振动加速度采集装置用于采集所述检测装置在轨运行的实际动所述控制器用于控制走行机构的动作，还被配置为执行如权利要求1至少两个机械臂，所述至少两个机械臂安装在所述主体机至少两个图像采集装置，所述至少两个图像采集装置一所有机械臂和图像采集装置均与所述控制器所述控制器用于控制机械臂的动作，还被配置为在获取到图像采6.根据权利要求4或5所述的基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测装置，其特征在传至控制器，所述控制器还用于对接收的实际动力数据和/或无砟轨道图像标记地理位置410.根据权利要求5所述的基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测装置，其特征在于，5[0011]将联立车辆空间随机动力方程式与轨道空间随机振动方程式通过轮轨关系相互6桥轨关系耦联后的轨道结构的随机刚度矩阵和随机阻尼矩阵；表示桥梁结构的随机机阻尼矩阵；K,和C,分别表示车辆对轨道结构对轨道结构的相互作用刚度矩阵和阻尼矩阵，Ks和cis分别表示轨道结构对桥梁结构机荷载矩阵；下标中的表示车辆随机参数向量，下标中的表示桥梁系统随机参数向[0016]所述走行机构连接于主体机架底部，所述振动加速度采集装置安装于走行机构7理位置信息并上传至控制器，所述控制器还用于对接收的实际动力数据和/或无砟轨道图8[0035]图1是本发明实施例提供的一种基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测方法流程[0036]图2是本发明实施例提供的一视角下的基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测装[0037]图3是本发明实施例提供的与图2相同视角下的基于检测小车的无砟轨道层间伤[0041]图7是本发明实施例提供的一视角下的基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测装[0042]图8是本发明实施例提供的另一视角下的基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发或者可能同时存在居中元件。[0047]如图1所示，本发明实施例提供了一种基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测方9和分别表示考虑了车辆结构随机参数s;影响的车辆的随机质量矩阵、随机阻和分别表示考虑了桥梁系统随机参数影响的轨道结构随机质量矩分别表示考虑了桥梁系统随机参数影响的桥梁结构随机质量矩阵、随机阻尼矩阵系和桥轨关系耦联后的轨道结构的随机刚度矩阵和随机阻尼矩阵；表示桥梁结构的和随机阻尼矩阵；K,和C,分别表示车辆对轨道结构的相互作用刚度矩阵和阻尼矩阵，和分别表示轨道结构对车辆的相互作用刚度矩阵和阻尼矩阵；kr,和C,分别表示桥梁结构对轨道结构的相互作用刚度矩阵和阻尼矩阵，Ks和cis分别表示轨道结构对桥体结构也可采用后续实施例中提供的一种基于检测小车的无砟轨道层间伤损检测装置的[0064]所述走行机构2连接于主体机架1底部，[0065]所述振动加速度采集装置2.7用于采集基于检测小车的检测装置在轨运行的实际[0066]所述控制器1.5用于控制走行机构[0067]本实施例提供的基于检测小车的检测装置[0075]本发明提供的基于检测小车的检测装置，通过将机械臂3及时通过调整伺服电机转动角度和电动推杆驱动距离进而调整末端图像采集装置3.7的位理位置信息将为每一组图像数据标记其地理位置信息，控制器1.5判断图像数据存在表观置为在获取到图像采集装置采集的无砟轨道图像时利用图像识别技术识别无砟轨道的表[0080]本申请实施例所提供的一种利用基于检测小车的检测装置进行无砟轨道损伤检上传控制器，经数据预处理后通过相应算法判断无砟轨道层间伤损情况和表观伤损情况，未详细说明的内容可以参见其他实施例中相