工业机器人应用技术 课件 2-操纵工业机器人

任务一

安全环境与安全装置主讲人：靖娟安全是第一要务★设备安全★人身安全★生命重于泰山★爱自己，爱他人（仁爱之心）使用安全环境易燃环境有爆炸可能而未采取防护的环境有强电磁干扰场合有水或其他液体浸泡环境需攀附场合以运送人或动物为目的的场合应避免使用场合安全装置隔离防护装置紧急停止按钮制动抱闸按钮隔离防护装置作用是防止非机器人操作人员或参观人员进入机器人工作范围内，造成人员损伤或财产损伤紧急停止按钮紧急停止是一种超越其他任何操纵器控制的状态，断开驱动器电源与操纵停止所有运动部件，并断开电源与操纵器系统控制的任何可能存在危险的功能性连接。紧急停止其他操纵器控制状态内部紧急停止按钮外部紧急停止按钮急停情况1.发现危险，人为按下急停按钮2.操作不熟练引起碰撞发生急停解除急停旋起或者按下急停按钮空旷区域，按下电机启动按钮，手动操作至安全位置方便移动的障碍物，直接移走难以移动机器人，“松开抱闸”制动闸释放按钮制动闸释放按钮以释放机器人手臂小型的机器人方可被人力移动大型的机器人需要在进行救援前使用高架起重机或类似设备将机器人手臂吊起，以避免二次伤害一人托住机器人一人按住“制动抱闸”按钮电机抱死状态解除后，托动机器人到安全位置后松开“制动抱闸”按钮，松开“急停”，移动到安全位置安全操作规范主讲人：靖娟2016年11月17日深圳高交会上发生“全国首例机器人伤人事件”安全事故案例德国汽车生产线安全事故案例在操作机器人之前，确认外围设备没有异常及障碍物，方可运行机器人在工厂内，注意“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人员禁止入内”此类标示当电气设备起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面不要佩戴特大耳环、挂饰等衣着要求请穿收口的工作服安全鞋、安全帽点动机器人时尽量低速操作，注意坐标系的选择，遇到异常尽快停止操作熟悉急停按钮位置，能够在紧急情况下按下此按钮永远不要认为机器人处于不动状态就认为机器人已经停止，有可能是在等待让它继续运动的输入信号操作注意事项小心轻放示教器，不可随意放置注意线缆不可用钥匙或螺丝起子等锋利物体操作示教器软布沾水清洗触摸屏操作示教器请不要戴手套；设备平台认知主讲人：靖娟小组活动小组成员讲述平台组成，相互补充完善团结协作、互帮互助华晟A01设备平台模型华晟A01设备平台实体料井装置双层立体料库工业机器人流水线模块轨迹编程模块平面料库工具库机器人工作台工业机器人IRC5Compact控制器手册.pdf机器人工作台三色报警灯气压控制单元工作台框架电磁阀触摸屏插拔端子接线PLC电气元件、端子排双层立体料库

它分为两层，每层可放置四块物料每个料位设有光电传感器，感知是否有料光电传感器平面料库

有两个放置长方体的区域，机器人可通过程序编程实现搬运码垛的模拟。也可作为生产流水线的物料放置区。料井装置

由多功能料井、推送气缸、光线传感器等组成多功能料井光纤传感器推送气缸用于完成物料块从料井下落后由气缸推送至生产线的传送带上的工作生产线模块末端光电传感器废料区剔除废料推杆光源工业相机色标传感器伺服电机传送带工具库

由一个笔形工具和一个组合夹具（吸盘和夹爪）组成。轨迹编程模块

包含菱形、圆形、三角形、曲线等轨迹，用于机器人完成程序编制和调试。可以实现工件坐标系的应用方便工具坐标系的创建任务二

了解示教器界面主讲人：靖娟示教器是机器人进行手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置示教器操作按钮摇杆:上下、左右移动、扭转下一步运行停止上一步切换关节与直角坐标切换不同轴可编程快捷键示教器操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能系统信息查看控制器及当前系统的相关信息选项名称说明输入输出设置及查看I/O视图窗口HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操作杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显示实际位置自动生产窗口自动模式下，程序显示运行窗口程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据选择编程时所需程序数据的窗口备份与恢复可以备份和恢复系统校准进行转数计数器和电机校准的窗口控制面板进行示教器的相关设定事件日志查看系统出现的各种提示信息资源管理器查看当前系统的系统文件控制面板包含了对机器人和示教器进行设定的相关功能选项名称说明监控动作碰撞监控设置和执行设置外观可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的操作习惯Flexendant示教器操作特性的设置I/O配置常用I/O列表，在输入输出选项中显示语言控制器当前语言的设置ProgKeys为制定输入输出信号配置快捷键日期和时间控制器的日期和时间设置诊断创建诊断文件配置系统参数设置触摸屏触摸屏重新校准

设置示教器主讲人：靖娟2.更新转数计数器小组活动1.实现工业机器人运动：关节运动、线性运动团结协作、互帮互助更换伺服电动机转数计数器蓄电池后转数计数器发生故障修复后更新工业机器人转数计数器用独立的蓄电池供电，用来记录各个轴的数据。更新工业机器人转数计数器转数计数器与测量板之间断开过断电后，机器人关节轴发生移动过系统报警提示“10036转数计数器更新”时使能按钮介绍使能按钮是为保证操作人员人身安全而设置的手动模式下，只有按下使能按钮，才能对机器人进行操作与程序调试有三个档位，第一档和第三档处于防护装置停止状态，中间档处于开启状态功能按键介绍信息显示增量设置运行速度与摇杆的幅度成正比增量模式，操纵杆每偏转一次，机器人移动一个增量小距离0.05mm，角度0.006°中距离1mm，角度0.023°大距离5mm，角度0.143°用户模块自行定义增量值运行模式设置速率设置任务选择设置重新启动按钮重新启动按钮系统备份与恢复系统备份与恢复有效避免对文件误删所引起的故障可备份到USB中可将USB中的系统（包括模块、程序、数据、IO配置等）恢复到机器人系统中任务三

运动模式主讲人：靖娟手动操纵工业机器人运动有三种运动模式单轴运动线性运动重定位运动运动模式一般称之为“关节运动”一般机器人无此运动模式更新转数计数器机器人出现机械限位和软件限位，即超出运动范围而停止运动时需要粗略或大幅度移动机器人时单轴运动（关节运动）★

使用场合六个伺服轴电动机分别驱动机器人