CN119395407A 基于视觉感知的元件插拔测试系统、控制方法及装置 （中国科学院深圳先进技术研究院）

本申请公开了一种基于视觉感知的元件插而大幅提高系统的适用范围，具有优良的灵活22.一种基于视觉感知的元件拔测试系统控制方获取系统预设数据；所述预设数据包括视觉感知模组的初始检测当所述第二视场范围内不存在所述目标插孔且所述第一视场范围内存在所述目标插基于所述位姿参数执行对所述目标插孔进行插拔测试，并将所若多次检测所述目标插孔均不在所述第二视场范围内，则将5.根据权利要求2或3所述的基于视觉感知的元件拔测试系统控制方法，其特征在于，所述预设数据包括3D相机预采样模板图及2D相机预采样所述控制2D相机及3D相机进行检测；以确定所述第一视场范围内与所将3D相机预采样模板图与3D相机当前采样图，2D相机预采样模板图3预设数据包括3D相机预采样点云数据以及示教插头插入所述目标插孔时所述抓取装置的所述基于所述目标插孔当前位置确定所述夹将所述3D相机当前点云数据与3D相机预采样点云数据转换至所述抓取装置坐标系下根据所述校准位姿参数以及所述视觉感知模组的当前检测位与下一检测位的位置差，将3D相机预采样模板图与3D相机当前采当3D相机当前采样图的插孔中心点与3D相机预采样模板图的插孔中心点间的图像距计算所述2D相机预采样模板图与所述2D相机当前采样根据所述视觉感知模组的当前检测位、所述图像位置偏差以及所述视控制模块，用于当目标元件的目标插孔被运输装置运送至检测区处理模块，用于当第二视场范围内存在目标插孔时，基于目标插孔当4[0004]由于相机分辨率恒定条件下，视场范围(FOV)增大会导致单位像素对应的物理尺5[0014]当所述第二视场范围内不存在所述目标插孔且所述第一视场范围内存在所述目[0019]控制模块，用于当所述目标元件的目标插孔被所述运输读指令存储在存储介质中，电子设备的一个或多个处理器从存储介质读取计算机可读指6[0028]图3为本申请实施例提供的基于视觉感知的元件插拔测试系统控制方法的主流程[0029]图4为图3所示实施例的基于视觉感知的元件插拔测试系统控制方法一实施方式[0030]图5为图1所示实施例的基于视觉感知的元件插拔测试系统中的2D相机与3D相机[0031]图6为本申请实施例提供的一种基于视觉感知的元件插拔测试系统控制装置的结[0035]在本实施例中提供了一种基于视觉感知的元件插拔系统，请参阅图1和图2所示，7夹持测试插头211对待测元件30的插孔30152则用于通过图像识别等方法识别插孔301的具体位置和姿态，并控制机器人的夹持端采用相应姿态并移动至相应的位置对插孔301进行插拔测试。由于3D相机52的识别需要更高[0040]本申请的基于视觉感知的元件插拔测试系统及控制方法通过设置由粗到精的双8定所述第一视场范围内与所述第二视场范围内是否存在所述目标插孔，具体包括如下步9=T′；；[0094]如图6所示，本申请的实施例还提供了一种基于视觉感知的元件插拔测试控制装当前位置确定所述插拔测试系统插拔所述目标插孔时[0102]其中，处理器4001和存储器4003之间的数据交互，可以通过至少一个通信总线[0104]处理器4001可以是CPU(CentralProcessingUnit，中央DSP(DigitalSignalProcessor，数据信号处理器)，ASIC(ApplicationSpecific实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器[0105]存储器4003可以是ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)或可存储静态信息和指信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory，电可擦可编程只读存储器)、CD_ROM(CompactDisc具有指令或数据结构形式的期望的程序指令或代码并能够由电子设备4000存取的任何其[0107]该计算机可读指令被一个或多个处理器4001执行以实现上述各实施例中的基于步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或