CN119396051A 一种轮足机器人轮足协同控制方法及系统 （哈尔滨工业大学（威海））

本发明公开了一种轮足机器人轮足协同控在轮式和足式运动控制系统中的温度传感器和运动速度实时调整负荷分配，优化能量利用效2S1：将轮足机器人划分为若干个监测区域，通过S2：对监测到的温度分布数据和运动负载数据S4：对调整后固定时间段内的轮足负荷异常监测区域内的轮足负荷变化情况进行预设定先验分布P(θ)，如果温度数据符合正态分布，对其使用先验正态分布表示布P(θ|T)结合了先验分布和当前观测数据的似然函数，表达式为：P(en)-型:P(θ|之前的温度分布，P(T)是观测温度的边缘似然，计算温度分布异常指数，表达式为：载数据，定义负载数据点之间的距离度量，衡量两个负载数据点之间的差异，表达式为：i,k和Lj,k分别表示负载数据Li和Lj的第k个特征值，m是3各监测区域的轮足负荷异常程度值与预先设置的轮足负荷异常程度值的参考阈值进行比异常程度值小于轮足负荷异常程度值的参考阈值，说明监测区域内轮足负荷异常程度低，将轮足负荷异常程度值CP和轮足运动速度E作为模糊逻辑的输入项，将轮足系统的负7.一种轮足机器人轮足协同控制系统，用于实现权利要求1_6任一项所述的一种轮足数据采集模块：将轮足机器人划分为若干个监测区域数据分析模块：对监测到的温度分布数据和运动负载数据进运动控制模块：对调整后固定时间段内的轮足负荷异常监测区域内的4[0003]现有的轮足机器人控制方法大多采用将轮式运动和足式运动分别进行控制的方5[0011]设定先验分布P(θ)，如果温度数据符合正态分布，对其使用先验正态分布表示i,k和Lj,k分别表示负载数据Li和Lj的第k个6[0017]将轮足负荷异常程度值CP和轮足运动速度E作为模糊逻辑的输入项，将轮足系统[0021]通过质心法，得到一个具体的负荷分配值H，表示系统在当前条件下分配的负荷后的温度分布数据和运动负载数据进行分析，根据分析结果确定轮足负荷异常的监测区7[0034]实施例1，请参阅图1和图2所示，本实施例所述一种轮足机器人轮足协同控制方8[0053]在轮式电机和足式关节电机上直接安装温度传感器，用于监控电机的工作温[0059]由于轮式运动控制系统和足式运动控制系统中的传感器可能以不同的采样率或9对其使用先验正态分布表示w(u,3).其中μ是温度的初始均值，σ2是温度的初始方差；对于函数P(T|θ)是基于新温度数据T的概率密度函数，表达式为：re)-根据贝叶斯定理，后验分布P(θ|T)结合了先验分布和当前观测数据的似然函数，表达式为：P(θ|T)是后验分布，即在观测到数据T之后的温度分布参数θ的概率，P[0065]温度分布异常指数越小，说明监测区域内的温度变化接常用的是欧几里得距离，用于衡量两个负载数据点之间的差异，表达式为：[0073]将获取到的各监测区域的轮足负荷异常程度值与预先设置的轮足负荷异常程度值的参考阈值进行比较，若轮足负荷异常程度值大于等于轮足负荷异常程度值的参考阈[0075]将轮足负荷异常程度值CP和轮足运动速度E作为模糊逻辑的输入项，将轮足系统[0078]模糊化后，CP可以被划分为三个模糊集：低(Low)：负荷异常程度较低。中[0082]可以定义一组模糊规则，将CP(负荷异常程度)和E(运动速度)映射到输出H(负荷用的去模糊化方法包括质心法(centroidmethod)[0093]通过上述模糊逻辑控制，系统能够根据实时监测的轮足负荷异常程度和运动速[0118]一旦识别到未来的负荷异常趋势，系统将根据预测结果命。在复杂地形或任务中，系统可以根据预测结