CN119396191A 一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法 （纵古(江苏)智能科技有限公司）

一种基于油电混合无人机配网线路巡检路本发明提供一种基于油电混合无人机配网2S1，获取配网线路的地理信息数据和电力设备数据，S2，确定每个子区域的关键巡检点和相邻子区接各个关键巡检点到下一边界点的可达巡检子路径，对各个可达巡检子路径进行路径评S3，根据子区域的巡检顺序，将各个子区域的最优巡检S4，无人机按照最优巡检总路径巡检，在完成一2.根据权利要求1所述的一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法，其地理信息模型中将整个配网线路巡检区域划分为多个3.根据权利要求2所述的一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法，其S153，计算无人机所在的当前子区域到其余子4.根据权利要求3所述的一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法，其35.根据权利要求4所述的一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法，其i个子区域的中心点到6.根据权利要求5所述的一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法，其7.根据权利要求1所述的一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法，其s;和sr的边界点坐标；8.根据权利要求1所述的一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法，其4将综合评分按照从小到大排序，并选取综合评分最低的子路径的作为最优巡检子路其中，score(r)为路径r的评9.根据权利要求1所述的一种基于油电混合无人机配网线路巡检路径规划的方法，其根据子区域的巡检顺序，将各个子区域的最优巡检子路径依对初步巡检总路径进行平滑处理，消除路径中的冗余和重复部分，得计算无人机到达下一关键巡检点的路径距离，根据路径距能够前往下一关键巡检点及完成下一关键巡检点任务后是否有如果剩余能耗不足以支持无人机到达一下关键巡检点或下一关键巡检点任务完成之5行区域评分并结合地理位置关系确定子区域的巡6三维地理信息模型中将整个配网线路巡检区域划分为多7分相结合得到起始评分，然后从所有子区域中挑选起始评分最高的子区域作为起始区域。;8s算子区域si中关键巡检点ko与子区域srx中的关键巡检点ka之间的距离D(k,k,)，且[0042]b2，找到D(k,k,)中的最小距离值对应的关键巡检点对分别为和，且9"是否能够前往下一关键巡检点及完成下一关键巡检点任务后是否有足够的能量返回起始[0061]如果剩余能耗不足以支持无人机到达一下关键巡检点或下一关键巡检点任务完力设备的关键程度、历史故障频率以及周边环境的敏感性设定原始评分模型得到原始评;[0083]在三维地理信息模型的空间中，准确地计算出两个子区域中心点之间的直线距sr中的关键巡检[0090]b2，找到D(k,k,)中的最小距离值对应的关键巡检点对分别为和，且点，如果不可行则在D(t,k)中找到次小距离值对应的关键巡检点对并重复步骤b3和b4，综合评分模型，在通过综合评分模型计算出每条可达巡检子路径的综合评分Score(r)能满足其他额外要求的期望。这种多维度的评估方式使得选出的最优巡检子路径在长度、果剩余能耗不足以支持无人机到达一下关键巡检点或下一关键巡检点任务完成之后无法时位置坐标，基于已获取的实时位置坐标以及预先规划好的最优巡检总路径，计算无人机从当前位置到达下一个关键巡检点的路径距离，这个计算过程会考虑三维地理信息模型中下一关键巡检点所需的能耗量，如果经过上述能耗评估后，发现剩余能耗不