CN119396195A 飞行控制方法、装置以及飞行器 （广州汽车集团股份有限公司）

块均失效或者所述多个飞控模块各自对应的飞信息对所述飞行器进行控制。通过上述方式使2响应于多个飞控模块均失效或者所述多个飞控模块各自对应的飞控数据总线均失效，基于所述备份控制系统中的传感器获取飞行器的运动信息，所述运动信息包括线速响应于多个飞控模块均失效或者所述多个飞控模块各自对应的飞控数据总线均失效，该状态值为所述多个飞控模块基于所述飞行器的起落架轮载信号、地速和垂向速度确定，多个飞控模块各自对应的飞控数据总线均失效，备份控制模块切换至正常工作状态之前，若自检测的结果表征所述备份控制模块不存在故障工作状态，所述备份工作状态为仅对所述备份控制模块中状态接收模块进行上电的状态，所述状态接收模块用于获取所述多个飞控模块各自的状态值和所述飞控数据总线的状态若所述状态接收模块获取到所述多个飞控模块的状态若所述状态接收模块获取到所述飞控数据总线3状态切换单元，用于响应于多个飞控模块均失效或运动信息获取单元，用于基于所述备份控制系统中的传感器获取飞行器的运动信息，控制信息输出单元，用于所述备份控制模块基于所述运所述备份控制模块，用于响应于多个飞控模块均失效或者所述备份控制模块，还用于基于所述传感器获取飞行器的11.一种飞行器，其特征在于，包括多个飞控模块以及权利要求10所述的备份控制系4飞行器可以采用相似的冗余飞控模块进行飞行控制，以便其中一个飞控模块出现故障后，制模块切换至正常工作状态；基于所述备份控制系统中的传感器获取飞行器的运动信息，56飞行器100。备份控制系统102中可以包含备份控制模块(BackupControlModule，BCM)用于测量飞行器的姿态角的惯性传感器为例，每个惯性传感器都可以测量飞行器的姿态角，从而可以基于三个测得的姿态角得到该多余度惯性传感器的输出信息为三余度姿态[0024]需要说明的是，传感器1024还可以用于为多个飞控模块104提供飞行器的运动信[0025]双口远程电子单元1028可以用于接收备份控制模块1022或者多个飞控模块104的模块控制飞行器，直到所有冗余飞控模块均失效时，可以通过备份控制系统102控制飞行控模块104的控制指令；备份控制数据总线可以用于向双口远程电子单元1028传输备份控7制模块1022的控制指令，状态传输总线可以用于向备份控制模块1022传输多个飞控模块认多个飞控模块均失效；若状态接收模块获取到飞控数据总线的状态值均为第二目标值，[0035]可选的，第一目标值和第二目标值可以为相关工作者基于实际的电路逻辑确定飞控模块各自对应的飞控数据总线的状态值分别可以为Bus_1_State＝0、Bus_2_State=8[0051]在本申请实施例中，通过三余度运动信息和预设表决算法得到飞行器的运动信律(controllaw)可以指飞行控制系统形成控制指令的算法，控制律可以描述受控状态变9[0056]作为一种确定期望线速度的方式，期望线速度可以基于当前飞行器的运动状况[0057]可选的，期望线速度可以为飞行器的驾驶员基于当前飞行器的运动状况和/或乘[0066]在本申请实施例中，由于飞行器中的不同模块/电路/器件具有[0080]可选的，可以基于惯性传感器内搭载的GNSS(GlobalNavigationSatellite满足目标条件确定飞行器是否为空中飞行状态。目标条件可以为起落架轮载信号为0且起器件)或者FPGA(FieldProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)所需的12/5/3V供认多个飞控模块均失效；若状态接收模块获取到飞控数据总线的状态值均为第二目标值，[0092]可选的，备份控制模块从备份状态切换至正常工作状态的工作逻辑可以如图5所示，在多个飞控模块的状态值均为第一目标值或者飞控数据总线的状态值均为第二目标态接收模块可以将备份控制模块从备份状态切[0100]状态切换单元410，用于响应于多个飞控模块均失效或者所述多个飞控模块各自[0101]运动信息获取单元420，用于基于所述备份控制系统中的传感器获取飞行器的运[0102]控制信息输出单元430，用于所述备份控制模块基于所述运动信息和期望运动信[0103]作为一种方式，状态切换单元410具体用于响应于多个飞控模块均失效或者所述[0106]可选的，状态切换单元410具体用于若所述状态接收模块获取到所述多个飞控模[0107]作为一种方式，控制信息输出单元430具体用于所述备份控制模块基于所述线速各种接口和线路连接整个备份控制系统102内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器制系统102的各种功能和处理数据。可选地，备份控制模块1022可以采用网络处理器DSP)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列成中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、图像处理器(GraphicsProcessing存储器(Read_OnlyMemory)以及双倍速率同步动态随机存储器(DoubleDataRate，DDR)。算机可读存储介质(non_transitorycomputer_readablestoragemedium)。计算机可读码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产