CN119396161B 智能体的控制方法、装置和智能体 （北京通 用人工智能研究院）

能体在执行目标任务执行规划过程中的反馈结在执行目标任务规划过程中的反馈结果动态更于动态的目标任务规划控制智能体执行相关任2所述三维场景图为基于所述智能体在执行所述目标任务执行规划过程中的反馈结果获取用于将所述三维场景图转化为所述目标场景图的过程基于执行各所述候选任务执行规划对应的所述智能体的代价，从所在所述智能体执行任务的起始阶段，所述三维场景图为将基于计算所述智能体在执行所述候选任务执行规划过程中，更新所述三维场景图中的节基于执行各所述候选任务执行规划对应的代价以及所述智能体在执行所述行走动作在基于所述目标任务执行规划控制所述智能体执行完第一目标节点对应的子动作的在所述智能体基于所述目标任务执行规划运行至第二目标节点的3第五处理模块，用于基于目标场景对应的三维场景图和行规划；所述三维场景图为基于所述智能体在执行所述目标任务执行规划过程中的反馈结果所述第五处理模块，用于获取用于将所述三维场景图转化为所述目标场景图的过程基于执行各所述候选任务执行规划对应的所述智能体的代价，从所在所述智能体执行任务的起始阶段，所述三维场景图为将基于序被处理器执行时实现如权利要求1_6任一项所行时实现如权利要求1_6任一项所述智能体4[0007]所述三维场景图为基于所述智能体在执行所述目标任务执行规划过程中的反馈的反馈结果动态更新的三维场景图和目标场景图进行全局规划，生成动态的目标任务规选任务执行规划中筛选得到所述目标任务执行规划。5[0020]基于执行各所述候选任务执行规划对应的代价以及所述智能体在执行所述行走[0021]根据本申请的一个实施例，所述基于目标场景对应的三[0022]在基于所述目标任务执行规划控制所述智能体执行完第一目标节点对应的子动[0031]所述三维场景图为基于所述智能体在执行所述目标任务执行规划过程中的反馈的反馈结果动态更新的三维场景图和目标场景图进行全局规划，生成动态的目标任务规被处理器执行时实现如上述第一方面所述的智能6[0037]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互7[0059]三维场景图为用于表征智能体对目标场景对应的布局、目标场景内的对象的类应的几何形状信息和对象对应的三维轮廓信息中的应的对象的标识；ci是对象对应的语义信息；M,=m'li=1.…MI是用于描述对象的完整几何8[0074]边为用于表示节点间支撑关系的有向边，每条边包括从父节点到子节点vj的空间变换tij和支撑关系的语义描述cij；例如cyje支撑,包括}；其中，vi为第i[0076]空间变换tij即节点vi相对于节点vj的空间位置关系。[0077]语义描述cij用于描述节点是否位于节点vj之上或者之内。[0081]在一些实施例中，任务依赖属性可表示为A=(A,Af)li[0087]具有支撑属性的对象为能够支撑或容纳其他物体的对象9[0101]在基于智能体在目标位置对应的区域内所感知的环境信息确定目标位置预测错[0102]在基于智能体在目标位置对应的区域内所感知的环境信息确定目标位置预测正机器人无法在目标位置处找到预期的对象，且该物体不包含在新的观测中，至三维环境图中；并控制机器人基于任务执行规划下该节点对应的动作执行相应地动作，[0130]步骤141、基于目标场景对应的三维场景图和目标场景图，生成目标任务执行规相关异常反馈以及智能体在执行完某子动作后用预测模型预测得到与目标任务相关的预测对象在目标场景内的目标位置补充至初始的[0134]在智能体执行任务的过程中，三维场景图可以为根据智能体已经执行完成的动处于节点vi对应的对象内的对象不可编辑[0167]基于执行各候选任务执行规划对应的代价以及智能体在从至少一个候选任务执行规划中筛选得到目标任务执行规划。一步考虑智能体执行各动作前后所需的移动距离，综合考虑动作执行代价以及移动距离，[0177]在基于智能体在目标位置对应的区域内所感知的环境信息确定目标位置预测错[0178]在基于智能体在目标位置对应的区域内所感知的环境信息确定目标位置预测正[0185]在基于目标任务执行规划控制智能体执行完第一目标节点对应的子动作的情况解决在对象状态未知、动作数量有限且具有确定性转移的环境中进行序列操作规划的问[0192]考虑到房间和一些较大的物体的移动频率较低，但较小[0221]在基于智能体在目标位置对应的区域内所感知的环境信息确定目标位置预测错[0222]在基于智能体在目标位置对应的区域内所感知的环境信息确定目标位置预测正[0230]三维场景图为基于智能体在执行目标任务执行规划过程中的反馈结果动态更新[0243]基于执行各候选任务执行规划对应的代价以及智能体在从至少一个候选任务执行规划中筛选得到目标任务执行规划。[0245]在基于目标任务执行规划控制智能体执行完第一目标节点对应的子动作的情况置（MobileInternetDevice，MID）、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实 personalcomputer，UMPC不作具体限定。[0253]本申请实施例提供的智能体的控制装置能够实现图1至图6的方法实施例实现的[0257]根据本申请实施例提供的智能体，通过构建目标场景对采用预测模型预测与目标任务相关的预测对象在目标场景内的目标位置以更新初始的三