CN119399596A 一种基于缺陷检测及三维重构的管道修复方法 （山东水发黄水东调工程有限公司）_第1页
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一种基于缺陷检测及三维重构的管道修复本发明涉及管道内部缺陷检测和修复技术测模块判断管道缺陷是否为可修复类型；步骤23所述步骤5管道修复机器人到达修复起始位置的具体步E2：设计一种管道修复机器人末端焊枪与焊接起始位置相对距离的奖励函数reward，E3：采用Actor_Critic网络框架，初始化DDPG算法，设置状态空间St={xrobot，yrrobotrobotrobot4现如今计算机数据计算能力的提高逐渐变为如今主流的缺陷检测方式，其中中国发明专该申请的技术方案包括将待处理的管道内部图像进行预处理，输入训练好的神经网络模5迹规划。E1：基于步骤4实现待焊接部位的三维坐标信息获取，获得待修复部位的坐标信E2：设计一种管道修复机器人末端焊枪与焊接起始位置相对距离的奖励函数6E3：采用Actor_Critic网络框架，初始化DDPG算法，设置状态空间St={xrobot，robotrobotrobotrobott+1和得到的奖励值以及管道修复机器人实际的动作输入至Critic网7如图5所示，K1：将深度学习网络原始输入的RGB三通道数据修改为RGB_F值作为RGB_F中的第四通道与原始彩色三通道图像作为网络结构的输入；对步骤2获得的管道内部图像进行分析，对其提取共9种灰度共现矩阵法特征指分别计算9种灰度共现矩阵法特征值，取特征均值代表其特征的区别性并进行8区域的图像坐标与点云中每个三维点的对应为获取缺陷部分的三维坐标信息，采用图像配准的方式将步骤3的缺陷位置图形E1：基于步骤4实现待焊接部位的三维坐标信息获取，获得待修复部位的坐标信E2：设计一种管道修复机器人末端焊枪与焊接起始位置相对距离的奖励函数9robotrobotE4：初始化经验回放池，经验回放池负责存放数据；Actor_t+1和得到的奖励值以及管道修复机器人实际的动作输入至Critic网能够将排水罩2从垂直方向和水平方向运输至管道缺陷9处，外部相机6为双目相机用于对息进行图像配准，获取管道缺陷9的三维信息；引导管道1修复机器人吸附在管道缺陷9附

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