工业机器人典型应用与维护3.3数控车床上下料联调控制

《工业机器人典型应用与维护》3.3数控车床上下料联调控制目录CONTENTS目

录1预备知识：机器人编程控制的逻辑2任务实施：设置机器人编程的准备工作3任务实施：机器人单个工件搬运程序编程4任务实施：自动上下料节拍及流程调试1.机器人编程控制的逻辑要实现机器人与数控机床的协作，机器人作为服务端要掌握好触发时机是非常重要的——什么情况下才需要进行上料/下料。WaitDI指令等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：机器人等待工件到位信号。WaitDI-等待直至已设置数字信号输入信号WaitDO-等待直至已设置数字信号输出信号WaitTime-等待给定的时间1.机器人编程控制的逻辑输入输出指令－WaitDIWaitDISignal,Value[\MaxTime][\TimeFlag];Signal:输入信号名称。

Value:输入信号值。

[\MaxTime]:最长等待时间s。

[\TimeFlag]:超时逻辑量。关于WaitDI指令你会用了吗？1.机器人编程控制的逻辑梳理数控车床上下料工作流程，根据节拍实现数控车床上料工作。程序主流程如数控车床上料工作流程表进行：步骤操作流程信号流向1准备就绪，等待机器人运行信号。robot2按下启动按钮，由PLC发送启动信号给机器人：PLC发送电机开启信号至ABB机器人，并延时2S。plc->robot3PLC发送运行启动信号至ABB机器人。plc->robot4机器人等待直至接收到启动电机和运行程序信号，进入回home点程序。robot5机器人运行至HOME点robot6运行至工件上100mm处P10，用偏移指令实现P20的偏移；垂直向下到抓取位置P20后，抓取工件。运行至工件上放100MM处，发送抓取完成信号给PLC。robot->plc1.机器人编程控制的逻辑步骤操作流程信号流向7PLC发送信号至数控车床安全门开门。plc->CNC8开门到位传感器信号发至PLC，PLC发送放料信号给机器人运行上料程序。CNC->plc9ABB机器人执行上料程序，ABB机器人完成上料信号发送至PLC。plc->robot10PLC发送信号至数控车床关门。plc->CNC11PLC发送信号至数控车床进入加工程序，完成后自动开门。plc->CNC12开门到位后，发送信号给机器人进入取件下料程序。CNC->plcrobot->plc13机器人进入取件过程，完成后给PLC完成取件信号，并回到HOME点。plc->robot1.机器人编程控制的逻辑工业机器人在上下料的过程中主要应用到了那些指令？通过分析设计流程你学会了什么？2.设置机器人编程的准备工作建立和选择正确的工具坐标和用户坐标系任务实施：2.设置机器人HOME点2.设置机器人编程的准备工作ABB机器人Home点程序通常使用绝对位置运动指令MoveAbsJ，机器人执行此指令过程中不受空间姿态影响，直接运行到各轴指定的目标角度位置。将机器人手动运行到合适的位置处，为其示教当前点位置，作为机器人Home点程序，程序中机器人工具选择tool1。任务实施：3.机器人单个工件搬运程序编程构建上下料机器人程序结构1.建立一个主程序：Module1;2.新建4个例行程序：原点HOME1；抓取工件ZHUAGONGJIAN；上料SHANGLIAO；下料XIALIAO。任务实施：3.机器人单个工件搬运程序编程2.编写机器人程序（参考工艺流程）机器人末端安装夹爪，需要操作者通过示教器完成机器人程序编写，将机器人将方形工件从工位上料至数控机床，然后再将加工完毕的工件下料至仓储位。抓取工件:（1）机器人从pHome点出发，运动至p10工件上方安全点；（2）然后从p10点出发以较低的速度运动至p20;（3）到达p20工件拾取点后启动机器人夹爪夹取工件，并延时等待1秒；（4）返回工件拾取上方安全点p10，然后运动至机床门外安全点p30；任务实施：3.机器人单个工件搬运程序编程上料：（1）机器人从p30点出发以较低的速度运动至p40，放置工件至机床夹盘;（2）机器人夹盘夹紧工件；（3）机器人放松手爪，退回到达运动至机床门外安全点p30；并延时等待取件信号；下料：（1）机器人从p30点出发以较低的速度运动至p40进入机床，夹紧抓取工件，退回到达运动至机床门外安全点p30，延时1S运动到仓储库位P50上方100MM位置；（2）垂直下降至P50后，放松夹爪放置工件。延时1S运动到仓储库位上方P50位置；（3）机器人回pHome点。任务实施：4.自动上下料节拍及流程调试根据实际现场调试运行节拍1.准备就绪，等待机器人运行信号。2.①按下启动按钮，由PLC发送启动信号给机器人。②PLC发送电机开启信号至ABB机器人，并延时2s。任务实施：3.PLC发送运行启动信号至ABB机器人。4.①机器人等待直至接收到启动电机和运行程序信号，进入回home点程序。②机器人运行至HOME点4.自动上下料节拍及流程调试任务实施：4.自动上下料节拍及流程调试5.①运行至工件上100mm处P10，用偏移指令实现P20的偏移；②垂直向下到抓取位置P20后，抓取工件。③运行至工件上放100MM处，发送抓取完成信号给PLC。6.PLC发送信号至数控车床安全门开门。任务实施：4.自动上下料节拍及流程调试7.开门到位传感器信号发至PLC，PLC发送放料信号给机器人运行上料程序。8.ABB机器人执行上料程序，ABB机器人完成上料信号发送至PLC。任务实施：4.自动上下料节拍及流程调试9.PLC发送信号至数控车床关门。10.PLC发送信号至数控车床进入加工程序，完成后自动开门。任务实施：4.自动上下料节拍及流程调试11.开门到位后，发送信号给机器人进入取件下料程序。12.机器人进入取件过程，完成后给PLC完成取件信号，并回到HOME点。任务实