工业机器人典型应用与维护6.2工业机器人常见故障与处理

《工业机器人典型应用与维护》6.2工业机器人常见故障与处理目录CONTENTS1预备知识：ABB机器人日志消息类型2任务实施：示教器无法连接控制系统3任务实施：SMB的通信中断处理目

录4任务实施：电机电流错误处理1.ABB机器人日志消息类型ABB机器人事件日志消息类型：

ABB机器人可以通过事件日志的消息查看机器人故障的类型及具体报错信息，操作者可通过事件日志排查故障信息。在ABB机器人的控制器中支持三种类型的时间日志消息，分别为“Information”、“警告”、“Error”。Information：消息用于将信息记录到事件日志中，但是并不要求用户进行任何特别操作。警告：消息用于提醒用户系统上发生了某些无需纠正的事件，操作会继续。这些消息会保存在事件日志中。Error：消息表示系统出现了严重错误，操作已经停止。这些消息在需要用户立即采取行动时使用。1.ABB机器人日志消息类型RAPID事件日志消息类型：在机器人RAPID事件日志消息中，系统已经对不同类型事件进行分类编号，操作者可通过编号序号查找对应故障信息并进行处理。编号序列事件类型1xxxx操作事件；与系统处理有关的事件2xxxx系统事件；与系统功能、系统状态等有关的事件3xxxx硬件事件；与系统硬件、机械臂以及控制器硬件有关的事件4xxxx程序事件；与RAPID指令、数据等有关的事件5xxxx程序事件；与RAPID指令、数据等有关的事件7xxxxI/O事件；与输入和输出、数据总线等有关的事件8xxxx用户事件；用户定义的事件9xxxx功能安全事件；与功能安全相关的事件2.示教器无法连接控制系统任务分析：机器人开机时示教器长时间显示"Connectingtotherobotcontroller”字样，则表示目前示教器无法连接控制系统。2.示教器无法连接控制系统任务分析：原因分析：上述情况是示教器与机器人主控制器之间没有建立通信连接造成的。未建立连接的原因包括：（1）机器人主机故障。（2）机器人主机内置的SD卡故障。（3）示教器到主机之间的网线断裂或者插口松动等。2.示教器无法连接控制系统任务实施：解决办法：（1）检查主机的工作是否正常。（2）检查主机内的存储卡是否正常工作。主机内存卡安装在主机右侧，如左图所示。（3）检查示教器与主机之间的网线连接是否常。示教器与主机之间的网口为主机绿色标签网口X3，如右图所示。3.SMB的通信中断处理任务分析：故障信息：现场机器人示教器界面出线事件消息提示“与SMB的通信中断”，无法启动机器人。原因分析：控制柜内轴计算机与机器人本体SMB之间连接断开。3.SMB的通信中断处理任务实施：解决思路：检查控制柜内轴计算机到机器人本体之间所有设计的连接。1.控制柜内轴计算机到控制柜底部的X2接口（上图中的M处）的连线；2.控制柜底部的X2接口到机器人本体尾端的SMB接口（图中的R1.SMB)的连接：3.机器人本体尾端的SMB接口（图中的R1.SMB)到SMB之间的连接。对以上多段线缆分段检查是否有破损、接口是否松动并进行跟换或紧固处理。R1.SMB4.电机电流错误处理任务分析：故障信息：现场机器人示教器界面出线事件消息提示“电机电流错误”。原因分析：表示驱动单元4轴输出至机器人本体4轴电机之间的动力线缆出现异常4.电机电流错误处理任务实施：解决思路：检查驱动单元4轴输出至机器人本体4轴电机之间的线缆是否异常：1.驱动单元4轴输出（上图中的X14)至控制柜底部的X1接口（下图中的C处)的连线;2.控制柜底部的X2接口到机器人本体尾端的SMB接口（图中的R1.SMB)的连接：4.电机电流错误