CN119403654A 用于在工作中进行工业工作操作的方法 （康茂股份公司）

2024.12.18PCT/IB2023/0561212023.06.14WO2023/248060EN2023.12.28一种用于在工作环境中借助于移动机器人单元(1)进行建造和/或组装和/或维护和/或修括承载操作头部(4)的多轴操纵机器人(2)和承以下步骤：将运载工具(3)移动到工作环境中的预定工作区域，并且将运载工具(3)锁定在该位(O)借助于编程工具(5)向电子控制器(E)提供关作点的空间中的位置上获得的信息并且还基于从可由操作头部(4)操作的多个预定工作程序中2器内或者在建筑结构内或者在室外空间中借助于移动机器人单元(1)进行建造和/或组装运载工具(3)，所述运载工具承载所述机器人(2)，所述运载工具被配置成由操作者将所述运载工具(3)移动到所述工作环境中的工作区域，并且将所述运载工具(3)锁启动所述机器人(2)的学习阶段，其中，所述操作者(O)借助于编程工具(5)向通过所述电子控制器(E)、基于在所述工作点的空间中的位置上获得的信息并且于由所述操作者(O)通过人机界面(12)从能够由所述操作头部(4)操作并且包含在能够由所述电子控制器(E)访问的存储器中的多个预定工作程序中做出的选择来处理所述操作头于所述至少一个光电检测系统(10)被更精待执行的特定类型操作的信息以及与所述特定操作类型相关联的4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在使用所述编程工6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述学习阶(O)操作并且具有端部部分(8)，所述端部部分包括能够由所述视觉装置(63务推车可操作地连接到所述运载工具(3)，并且还经由包括线缆和服务管道的至少一个连9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，用于辅光电检测系统(10)包括被配置成将激光光刀投射到所述工作区域上的发射装置和用于获13.一种用于在工作环境中、例如在船舶结构或者漂浮或半潜式海上结构中或者在飞行器中或者在建筑结构中或者在室外空间中进行建造和/或组装和/或维护和/或修理和/多轴操纵机器人(2)，所述多轴操纵机器人承载操作头部(4)并且与电子控制器(E)相运载工具(3)，所述运载工具承载所述机器人(2)并且被配置成由操作者(O)有其中，所述系统(S)包括编程工具(5)，所述编程工具能够由操作者(O)使用一基于在所述工作点的空间中的位置上获得的信息并且还基于由操作者(O)通过人机界面(12)从能够由所述操作头部(4)操作并且包含在能够由所述电子控制器(E)访问的存所述电子控制器(E)，所述电子控制器还被配置成在所述学习阶段之后、并助于所述至少一个光电检测系统(10)被更精4标记装置，所述标记装置被配置成由操作者(O)手动地操作以使得能够通过由所述机器人个光电检测系统(10)包括被配置成将激光光刀投射到所述工作区域上的发射装置和用于5结构内或者在室外空间中)进行建造和/或组装和/或维护和/[0004]上述类型的系统例如在文献CN107030349A中描述。该文献实际上公开了[0007]本发明的目的是提供一种上述类型的系统，该系统具有高度的灵活性和高效特浮或半潜式海上结构中或者在飞行器内或者在建筑结构内或者在室外空间中)借助于移动机器人单元进行建造和/或组装和/或维护和/或修理和/或检查[0017]通过所述电子控制器、基于在工作点的空间中的位置上获得的信息并且还基于由操作者通过人机界面从可由操作头部操作并且包含在可由所述电子控制器访问的存储6[0025]在以下描述中示出了各种具体细节，旨在深入理解一个或更多个实施例的示[0029]根据本发明，移动机器人单元1包括承载操作头部4的多轴操纵机器人2以及在其和围绕第一竖直定向轴线可旋转地安装在基座14上的立柱。机器人2具有围绕第二水平定7个轴中的每个轴都由相应的电动马达控制。机器人2的电动马达由电子控制单元以本身已臂20可以被延伸或向下折叠，并且可以借助于相应的致动器被自动地控制以搁置在地面[0034]在本发明的优选实施例中，运载工具3被配置成由操作者O有线引导或远程地控中具有被配置成允许操作者O对工作循环进行编程和控制的人机界面(HMI)12。根据图1所生成可由机器人单元1自动地识别的点和过程轨迹的标记装置。标记装置可以由操作者手8的特性以及与该操作者用于使用指示器元件9指示的点的距离来[0051]在一个或更多个实施例中，机器人2的学习阶段可以包括进一步的初步阶段，其9括在多个预定工作程序中进行的选择步骤，这些预定工作程序可由操作头部4操作并且包含在可由电子控制器E访问的存储器中。与这些工作程序相关的进一步特征在下文的描述一个光电检测系统10相关联，该光电检测系统被提供以执行对前述工作点的自动细化步骤。可以在实施所选择的工作程序之前或同时执行的该细化步骤设置成使得机器人2被控[0053]优选地，用于辅助机器人2的光电检测系统10包括被配置成将激光光刀投射到工的校正。换句话说，用指示器元件9不准确地指示的工作点可以用光电检测系统10进行管[0062]第一操作步骤规定操作者O在工作区域中将运载工具3引导(例如凭借远程控制)域。操作者O还指示用于进行焊接的操作区域的目标区域(例如通过相对于运载工具3的定括关于焊接接头的预定配置以及与所述焊接接头的预定配置相关联的多个焊接参数的信[0066]操作者O凭借人机界面12从多个可用的预定程序中初步选择预定工作程序中的一[0074]在确定预定的工作程序之后，机器人2根据工作区域朝向每个程序的特定接近位[0075]随后，操作者O使用编程工具5向机器人控制器E提供关于在工作点的空间中的位作者O使用标记装置凭借指示器元件9指示过程[0083]在利用光电装置10的细化步骤结束时，操作头部4被自动地控制以沿着处理的工