CN119403710A 用于控制车辆组合的方法 （沃尔沃卡车集团）

2024.12.18PCT/EP2022/0652892022.06.06WO2023/237175EN2023.12.14本发明涉及一种用于控制车辆组合(10)的方法，车辆组合(10)包括牵引车(12)和挂车车运动支持装置的一组牵引车运动支持装置可连接到所述一组牵引车车轮(16,18,20,22)，挂车(14)包括包含至少一个挂车运动支持装置挂车运动支持装置可连接到所述一组挂车车轮挂车力为挂车推进力和挂车制动力中的至少一的期望的力应该由车辆组合(10)足车辆组合(10)的预定的一组安全要求中的每个安全要求时所述独特专用单元的一组运动支持装置能够提供施加在车辆组合(10)上的期望述牵引车(12)运动支持装置中的一个或多个以以便提供施加在所述车辆组合(10)上的所述期21.一种用于控制车辆组合(10)的方法，所述车辆组合(10)包括牵引车(12)和挂车一接收施加在所述车辆组合(10)上的期望的力应该由所述车辆组合(10)的独特专用单元的一组运动支持装置提供的请求，所述独特专用单元是所述牵引车(12)或所述挂车一在确定在满足所述车辆组合(10)的预定的一组安全要求中的每个安全要求时所述独特专用单元的所述一组运动支持装置能够提供施加在所述车辆组合(10)上的所述期望操作所述牵引车(12)运动支持装置中的一个或多个以及所述挂车(14)运动支持装置中的y2.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆组合(10)的所述预定的一组安全要求包y3.根据权利要求2所述的方法，其中所述纵向力极限函数是使用与所述独特专用单元装置的一个或多个车轮上的总垂直载荷(Fz)和指示连接到所述运动支持装置的所述一个4.根据权利要求3所述的方法，其中所述纵向力极限函数使用所述独特专用单元的所yyyyyy6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，3述一组车轮的至少选定子集的检测的纵向滑移值低于定的车辆状态的测量值相关的车辆状态测量值和与指示所述预定的车辆状态的预期值相8.根据权利要求7所述的方法，其中使用所述车辆组合(10)的车辆模型确定所述车辆一组挂车车轮(24,26,28,30,32,34)的轮胎模型来确定所述车辆状态预期值。9.根据权利要求7或8所述的方法，其中所述预10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中所述预定的车辆状态是所述牵引车13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中施加在所述车辆上的所述期望的15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述车辆组合(10)包括一个或多个一接收施加在所述车辆组合(10)上的期望的力应该由所述车辆组合(10)的独特专用一在确定在满足所述车辆组合(10)的预定的一组安全要求中的每个安全要求时所述独特专用单元的所述一组运动支持装置能够提供施加在所述车辆组合(10)上的所述期望操作所述牵引车(12)运动支持装置中的一个或多个以及所述挂车(14)运动支持装置中的一个或多个和/或所述一个或多个附加挂车(14)中的一个或多个的所述附加挂车(14)运动16.一种计算机程序，其包括用于在所述程序在计算机上运行时执行根据前述权利要17.一种承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括用于在所述程序产4品在计算机上运行时执行根据权利要求1至15[0005]除了能够以很少甚至为零的CO2排放量推进车辆组合之外，电动马达还具有可用[0007]从上述内容可以看出，期望以适当的方式分别控制牵引车和挂车的运动支持装[0008]本发明的目的是提供一种能够以适当的方式控制牵引车和挂车之间的力分配的[0012]接收施加在所述车辆组合上的期望的力应该由所述车辆组合的独特专用单元[0013]在确定在满足所述车辆组合的预定的一组安全要求中的每个安全要求时所述6述横向加速度安全条件要求对于所述独特专用单元的所述一组运动支持装置中的每一个，由所述运动支持装置产生的纵向力必须等于或低于通过纵向力极限函数确定的纵向力极力是所述纵向力除以施加在连接到所述运动支持装置的一个或多个车轮上的总垂直载荷和指示连接到所述运动支持装置的一个或多个车轮与支撑所述独特专用单元的地面之间特专用单元的地面之间的摩擦的摩擦值乘以对应于重力加速纵向滑移安全条件要求针对所述独特专用单元的所述一组车轮的至少选定子集的检测的测量值和与指示所述预定的车辆状态的预期值相关的车辆状态预期值之间的差值在预定辆模型以及所述一组牵引车车轮和/或所述一组挂车车轮的轮胎模型来确定所述车辆状态7[0031]接收施加在所述车辆组合上的期望的力应该由所述车辆组合的独特专用单元[0032]在确定在满足所述车辆组合的预定的一组安全要求中的每个安全要求时所述引车运动支持装置中的一个或多个以及所述挂车运动支持装置中的一个或多个和/或所述计算机上运行时执行根据本发明的第一方面的方法包括用于在程序产品在计算机上运行时执行根据本发明的第一方面的方法的步骤的程序8轮和所述一组挂车车轮中的每一者都可以包含任图1中的牵引车12的实施方式包括两个电动马达36、38，每个电动马达连接到专用的前轮包括布置在还连接到推进单元(诸如上述电动马达36、38中的一个)的车轮处的行车制动马达或内燃发动机，其经由轴50连接到两个车轮。图1所示的所述一组挂车运动支持装置车横向方向TTR的牵引车横向延伸和沿牵引车竖直方向VTR的牵引车竖直延伸。牵引车纵向9方向LTR对应于车辆组合10直线向前行驶时牵引车12的预期行驶方向。牵引车竖直方向VTR车横向延伸和沿挂车竖直方向VTL的挂车竖直延伸。挂车纵向方向LTL对应于车辆组合10直[0054]此外，牵引车12和挂车14通常并且如图1所例示地在枢转点52处可枢转地相互连从而适于提供至少牵引车力。所述牵引车力为牵引车推进力和牵引车制动力中的至少一[0059]接收施加在车辆组合10上的期望的力应该由车辆组合的独特专用单元的一组运[0062]仅通过挂车14的所述一组运动支持装置对车辆组合10施加期望的推进力。例[0063]仅通过挂车的所述一组运动支持装[0066]在确定在满足所述车辆组合的预定的一组安全要求中的每个安全要求时所述独特专用单元的所述一组运动支持装置能够提供施加在所述车辆组合上的期望的力时否则操作所述牵引车运动支持装置中的一个或多个以及所述挂车运动支持装置中的一个全要求时所述独特专用单元的所述一组运动支持装置不能提供施加在所述车辆组合上的辆组合的预定的一组安全要求中的每个安全要求时所述独特专用单元的所述一组运动支撑装置可以提供的绝对值最大的力来确定这种减小力之间的差值)随后可由不是所述独特专用单元的牵引车12或挂车14的所述一组运动支持定的一组安全要求中的每个安全要求时所述独特专用单元的所述一组运动支持装置不能yyy车12或挂车14)中的加速度传感器(未示出y速度ay成比例的值作为输入并提供与标准化的纵向力Fx/μFz成比例的值作为输出的函数，所述标准化的纵向力是所述纵向力Fx除以施加在连接到所述运动支持装置的一个或多个车轮上的总垂直载荷Fz和指示连接到所述运动支持装置的一个或多个车轮与支撑所述独yyy[0076]当所述独特专用单元的所述横向加速度a除以所述摩擦参考值μg得y[0077]当所述独特专用单元的所述横向加速度除以所述摩擦参考值得到的大于所述yyyy置的一个或多个车轮与支撑独特专用单元的地面之间的摩擦的摩擦值μ的值。可以使用任何已知程序来确定这种摩擦值μ,诸如使用传感器(诸如相机)来监测独特专用单元行驶所例如使用可从连接到一个或多个车轮的一个或多个悬架装置获得的信息来确定当前施加yyFz乘以摩擦值μ和当前施加在与运动支持装置连接的一个或多个车轮上的总垂直载荷Fz来牵引车12或挂车14)可以配备有用于确定与所述独特专用单元相关联的所述一组车轮的至辆状态的测量值相关的车辆状态测量值和与指示所述预定的车辆状态的预期值相关的车地，使用车辆模型以及所述一组牵引车车轮和/或所述一组挂车车轮的轮胎模型来确定所选定子集的侧滑角。[0094]接收施加在所述车辆组合上的期望的力应该由所述车辆组合的独特专用单元[0095]在确定在满足所述车辆组合的预定的一组安全要求中的每个安全要求时所述引车运动支持装置中的一个或多个以及所述挂车运动支持装置中的一个或多个和/或所述[0096]最后，图5示出了包括用于第一运动支持装置和第二运动支持装置的车辆组合10的力包络56。对于每个运动支持装置，图5的力包络呈现了如上所讨论的标准化的纵向力Fx,1/[0097]从图