CN119404301A 机器人系统、机器人控制方法以及机器人控制程序 （川崎重工业株式会社）

2024.12.20PCT/JP2023/0248392023.07.04WO2024/010012JA2024.01.11本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)和控制装置(6)，所述机器制装置(6)使机器人臂(2)动作且进行手(3)的位2所述机器人系统包括机器人和控制装置，所述机器人具有手和机器人所述控制装置根据由所述手所保持的工件，来对所述位置控制中的所述所述控制装置根据由于所述手拿起工件所引起的、向所述电动马达的马达电流的变所述控制装置根据预先获取的、所述手没有拿起工件时的所述马达电流所述控制装置根据通过所述位置控制使所述手拿起工件进行运送的一连串动作中的、所述手拿起工件之前的实际的所述马达电流和所述手拿起工件之后的实际的所述马达电所述控制装置在所述手拿起工件的前后，使所述机器人臂以及所述手执根据所述等速动作中的、所述手拿起工件之前的实际的所述马达电所述控制装置在所述手拿起工件之后对所述目标高度进所述机器人臂具有向水平方向可旋转地连接的多所述机器人控制方法包括使连接有保持工件的手的机器人臂动作，控制的步骤和根据由所述手所保持的工件来对所述位置控制中的所述手的目标高度进行所述机器人控制程序用于使计算机实现使所述机器人臂动作，进行所述手的功能和根据由所述手所保持的工件来对所述位置控制中的所述手的目标高度进行修正3手的位置控制的步骤和根据由所述手所保持的工件来对所述位置控制中的所述手的目标持的工件来对所述位置控制中的所述手的目标高度进行修4[0021]图9是示出了不修正手的目标高度时的运送动作中的向第一电动马达的马达电流平多关节机器人，是SCARA(SCARA:SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)型机器板，例如，是FPD(FlatPanelDisplay)用玻璃基板、MEMS(MicroElectroMechanical一场所的第一箱体111和作为配置工件W的第二场所的第水平方向可旋转地经由关节23连接在升降机21。第二连杆22b向大致水平方向可旋转地经由关节23连接在第一连杆22a和第三连杆22c的每一个。手3向大致水平方向可旋转地经由5方向的两端部中的另一个端部称为第二端部。第一连杆22a的第一端部围绕向大致垂直方向延伸的轴L1可旋转地连接在升降机21。第二连杆22b的第一端部围绕向大致垂直方向延的轴L4可旋转地连接在第三连杆22c的转速度进行检测。多个电动马达24包含升降机21用的第一电动马达24a和连杆22用的多个但是在控制装置6连接有多组第二电动马达24b以及编码器25。控制装置6具有主控制装置电磁阀切换向保持致动器35的气缸的空气供给。主控制装置60将与机器人1的各个电动马标轨迹。主控制装置60将对应于手3的目标位置的命令值即各个电动马达24的目标旋转位6置输出给伺服放大器61。伺服放大器61将对应于命令值的马达电流施加给各个电动马达CPU(中央处理器)等处理器形成。控制部62也可以用MCU(微控制器单元)、MPU(微处理器标位置”)和使保持致动器35动作以及动作解除时的机器人臂2以及手3的目标位置(以下，定部65实质上将对应于机器人臂2等的目标位置以及保持致动器35的动作目标位置的各个电动马达24的目标旋转位置作为机器人臂2等的目标位置以及保持致动器35的动作目标位[0045]修正部67对由目标设定部65所设定的、机器人臂2以及手3的目标位置中的手3的标设定部65所设定的第一电动马达24a的目标旋转位置进行修正。目标高度被修正后的结7机器人臂2使手3向水平方向移动到第一箱体111内的工件W的下方。控制装置6通过控制第从第一目标高度Z1向上方移动到第二目标高度Z2。第二目标高度Z2例如是高于第一箱体[0053]控制装置6在上升动作中由电流传感器61a检测第一电动马达24a的马达电流。控8[0055]控制装置6在上升动作中监视第一电动马达24a的马达电流的变动，在步骤S105[0056]详细而言，控制装置6在上升动作中求出被记录在存储部63或存储器64中的检测电流值的移动平均值即平均电流值。控制装置6的修正部67在步骤S105中判断在平均电流值的计时变化中平均电流值的变动量是否成为规定的阈值以上。阈值是相当于因手3拿起的电流值，因此第一电流值Ia以及第二电流值Ib是手3以大致等速上升时的马达电流的电在第二箱体112内的工作台113为止的期间修正第二目标高度9为了实现手3的目标高度的第一电动马达24a的目标旋转位置是考虑到机器人臂2以及手3达24a的旋转位置对应的手3的实际高度因手3拿起工件W而发生变动。图9是示出了不修正手3的目标高度时的运送动作中的向第一电动马达24a的马达电流以及手3的高度的图形。机器人臂2以及手3的挠曲以及晃动加大，因此与第一电动马达24a的目标旋转位置对应的[0065]因工件W的重量而引起的手3的实际高度的变动量与工件W的重量大致成正比。如到第二箱体112内的工作台113的上方。控制装置6通过控制第二电动马达24b使连杆22动[0069]通过这样的运送动作，位置控制中的手3的目标高度根据由手3所保持的工件W而马达电流根据工件W的重量而变动。也就是说，在手3拿起了工件W之后的向第一电动马达24a的马达电流反映了工件W的重量。由于控制装置6能够在运送动作中获取向第一电动马达24a的马达电流，因此控制装置6能够在没有来自用户的工件W的种类或重量等输入的情马达电流。控制装置6在一连串的运送动作中即相同的运送动作中获取手3拿起工件W之前机器人1也可以具有连接有手的机器人臂。运送动作的流程图(图6)中，既可以并行进行步骤S1[0084]藉由本说明书中所记载的构成要素所实现的功能也可以在包含为执行所记载的功能而被程序化的通用处理器、专用处理器、集成电路、ASICs(ApplicationSpecific合的电路(circuitry)或处理电路(processingcircuitry)中实现。处理器包含晶体管和载的功能而被程序化的或作为执行的硬件而被众所周件和为了构成该硬件以及/或者处理器而使用没有拿起工件W时的向第一电动马达24a的所述马达电流和所述手3拿起了工件W之后的实[0093]根据该结构，手3没有拿起工件W时的向第一电动马达24a的所述马达电流即第一[0095]根据该结构，无论是手3没有拿起工件W时的向第一电动马达24a的马达电流即第一电流值Ia，还是手3拿起工件W时的向第一电动马达24a的马达电流即第二电流值Ib都是一来，能够稳定地获取由于手3拿起工件W而引起的、向第一电动马达24a的马达电流的变手3的位置控制的步骤和根据由所述手3所保持的工件W来修正所述位置控制中的所述手3控制装置6实现使所述机器人臂2动作来进行所述手3的位置控制的功能和根据由所述手3