CN119407797A 康复机器人的控制方法、系统、可读存储介质及计算机 （江西求是高等研究院）

时采集的康复机器人和患者上肢的运动数据构执行器的位移数据及运动学模型建立末端执行患者的最大运动空间计算出康复机器人的有效2实时采集所述康复机器人和患者上肢的运动数据，根据所述康复机器人等化的运动学模型、所述康复机器人的末端执行器的位移数据，利用所述康复机器人的末端执行器和上肢偏瘫患者的最大运动空间计算出所述康复学模型和所述有效工作空间对所述康复机器人进行控利用姿态结算算法以及对应的数据处理算法对所述患者上肢的运动关节轨迹进行数根据所述运动控制简图和所述运动学模型计算出所述康复机器人的末端执行器的位移数基于所述运动控制简图进行等化成相应的串联机构，并对所述串联机根据所述康复机器人的动力学分析结果得到对应;根据连杆特点求解出所述康复机器人各个关节的;根据所述康复机器人的工作特征对其各个关节的势能以及动能值进3根据所述总势能和所述总动能求解出所述康复机器人的拉格朗数据采集模块，用于实时采集所述康复机器人和患者上肢的数据计算模块，用于以所述康复机器人的底座为原点，将所述运空间计算模块，用于根据所述康复机器人等化的机器人控制模块，用于利用所述康复机器人的末端执行器和上肢偏瘫患6.根据权利要求5所述的康复机器人的控制系统，其特征在于，所述数据采集模块包数据采集单元，用于利用数据采集设备对所述上肢偏瘫患者的上肢运动进行数据采简图构建单元，用于利用姿态结算算法以及对应的数7.根据权利要求5所述的康复机器人的控制系统，其特征在于，所述数据计算模块包参数表构建单元，用于基于所述运动控制简图进行等化成相数据计算单元，用于以所述康复机器人的底座为原点，构建出所根据所述康复机器人的动力学分析结果得到对应;根据连杆特点求解出所述康复机器人各个关节的;根据所述康复机器人的工作特征对其各个关节的势能以及动能值进4根据所述总势能和所述总动能求解出所述康复机器人的拉格朗5[0004]现有的上肢康复机器人都是采用串联的方式，关节连杆利用所述康复机器人的末端执行器和上肢偏瘫患者的最大运动空间计算出所述动力学模型和所述有效工作空间对所述康复机器人利用姿态结算算法以及对应的数据处理算法对所述患者上肢的运动关节轨迹进6所述康复机器人的参数表和所述运动学模型计算出所述康复机器人的末端执行器的位移根据所述康复机器人的动力学分析结果得到对应;根据连杆特点求解出所述康复机器人各个关节的;动力学模型和所述有效工作空间对所述康复机器人进行7根据所述康复机器人的动力学分析结果得到对应;根据连杆特点求解出所述康复机器人各个关节的;图4为本发明第一实施例中的康复机器人工作时上肢偏瘫患者的上肢传感器空间8S1012，利用姿态结算算法以及对应的数据处理算法对所述患者上肢的运动关节以及数据计算可确定出患者在运动过程中手臂的空间坐标位置，以及预判上肢的运动意[0024]通过使用姿态结算方法可利用加速度计和磁力计对陀螺则可求解出最优解。首先假设导航坐标系E，机体坐标系B，加速度计三个轴的测量值为;9;;;矩阵将地球矢量转到机体系中，从而得到。;;;式中，hx、hy、hz表示经过换算后的测量值；mx、my、mz表示磁力计三;;;根据计算求解可修正陀螺仪的输出值，然后对该传感器的测量值进行修正调整，;;;;;;捕捉点处九轴传感器可测量出小臂的空间方向角度（0、v、y已知上肢偏瘫患者的肢并根据所述康复机器人的参数表和所述运动学模型计算出所述康复机器人的末端执行器[0035]LBAD=b-a；;;;;示连杆AD与竖直方向的夹角；LBDA表示连杆AD和虚拟连杆BD之间夹角；LADC表示连杆;;经过计算求解可得到该上肢康复机器人末端执行装置;[0038]求解出康复机器人运动t时刻，E点的坐标为（、、）与关节电机转角(所述动力学模型和所述有效工作空间对所述康复机器人进行;;S1043，根据所述康复机器人的工作特征对其各个关节的势能以及动能值进行计;;P=P1+P2+P3+P4连杆1的质心在笛卡尔空间x,y,z三个方向上的质心速;求解出连杆1的动能K1为：;可计算连杆4的动能ks为：;;人的总动能；[0049]以图4中的上肢偏瘫患者手腕P点作为目标点，坐标记为pi(xp、yn、zn)，等价成串联的康复机器人计算出的E点空间位置为实际点，坐标记为e:(xz、yz、zp)，在工作模型和运动控制简图计算出末端执行器的位移数据，求解出康复机器人的有效工作空间，根据所述康复机器人的动力学分析结果得到对应;根据连杆特点求解出所述康复机器人各个关节;[0059]上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相实施例中也可以是外部存储装置，例如插接式硬盘，智能存储卡（SmartMediaCard,[0063]其中，处理器20在一些实施例中可以是电子控制单元(ElectronicControl[0066]本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或的电连接部（电子装置便携式计算机盘盒（