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文档简介
本发明公开了一种机器人越障位姿调整方2探测装置获取机器人前方点云数据，根据点云数据进行识别判断2.根据权利要求1所述的机器人越障位姿调整方法，其特征在于，所述障碍物数据包3.根据权利要求2所述的机器人越障位姿调整方法，其特征在于，所述根据障碍物数若障碍物类型为楼梯或斜坡，根据障碍物几何参数和机器人4.根据权利要求2所述的机器人越障位姿调整方法，其特征在于，所述根据障碍物数若障碍物类型为沟壑，根据障碍物几何参数和机器人的最大可3在机器人移动至越障起始点的过程中，实时更新机器人可概率计算模块，用于根据障碍物数据，利用贝叶斯滤波方法或概率4根据障碍物数据，利用贝叶斯滤波方法或概率评估模型获取机器人可通行的概ɑ;567为楼梯的宽度。8a9需要将机器人坐标系与相机坐标系进行转换和匹配，以实现机器人与相机之间的协同工间的角度。实际应用中，可通过对楼梯、斜坡等障碍物的点云数据进行拟为楼梯的宽度。需要将机器人坐标系与相机坐标系进行转换和匹配，以实现机器人与相机之间的协同工间的角度。实际应用中，可通过对楼梯、斜坡等障碍物的点云数据进行拟使机器人能够顺利地将翻转臂放置在楼梯的R=(I-K,H)R-[0179]一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有如实施所述计算机程序被执行时实现如实施例一或二所述的机器人越障位姿调整方
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