CN119407799A 一种工业机器人多机协作交互方法及系统 （阳泉华越八达矿用电气制造有限公司）

司本发明公开了一种工业机器人多机协作交值Plz，系统能够准确判断是否需要启动替代机2态数据集合，从若干组机器人中确定当前处于故障以及低效协作状态的机器人并进行定S3、基于S2步骤中获取的若干组故障或低效协作机器人与相邻生成序号为n的机器人；若序号为i的机器人无法有效与相邻序号为n的机器S5、根据S4的结果，采集计算序号为i的机器人的故障恢复时间Tfx与协作恢复能力;通过预设协作可靠性阈值Q与协作可靠性系数Kxl进行对比评估，并据集合包括每个机器人任务的重要性系数Jyx与;3通过将序号为i的机器人与相邻生成序号为n的机器人的工作负荷值Gfh和任务进展值;i为序号为i的机器人的工作负荷值，Gfhn为序号为n的机器人的工作负荷值；器人故障事件的相关数据，分别计算获取故障机器人的故障恢复时间Tfx与协作恢复能力;其中，Gwc表示相关数据中故障恢复完成的时间点，Gfs表;接着，将机器人替代评估值Plz的标准阈值设为1后进行评估，并根据4接着，将紧急维修启动值Rqx的标准阈值同样设为1后进行评估，所述准备模块通过预先获取工业生产线的作业工位分布图，锁定若干所述故障检测模块用于实时监测若干组机器人之间的协作状态数所述任务分析模块基于故障检测模块获取的若干组故障或低效协作状态机器人的信所述协作状态评估模块用于同时监测相邻机器人的工作负荷所述恢复能力评估模块根据协作状态评估模块的结果，再次计算评估序号为i的机器所述介入决策模块用于整合来自恢复能力评估模块的信息和5[0001]本发明涉及汽车制造技术领域，具体为一种工业机器人多机协作交互方法及系[0002]工业机器人多机协作交互系统是一种通过多个机器人协同工作以提升生产效率和灵活性的技术系统；工业机器人技术的起源可以追溯到20世纪50年代，当时美国的Unimate机器人首次被应用于汽车制造业，随着计算机技术的进步和工业自动化需求的增[0004]针对现有技术的不足，本发明提供了一种工业机器人多6[0006]优选的，协作状态数据集合中包含若干组机器人相应的任务完成度Xrw、负荷率;当协作可靠性系数Kxl＞协作可靠性阈值Q时，确定相应机器人为正常协作机器[0007]优选的，所述任务状态数据集合包括每个机器人任务的重要性系数Jyx与剩余工;通过将序号为i的机器人与相邻生成序号为n的机器人的工作负荷值Gfh和任务进7;s表示工作负荷值Gfh的权重值，d表示任务进展值Rjz的权重值，且s+d=1，;;路径规划评估值Plz通过计算获取紧急维修启动值Rqx；紧急维修启动值Rqx的具体计算公;8所述任务分析模块基于故障检测模块获取的若干组故障或低效协作状态机器人所述协作状态评估模块用于同时监测相邻机器人的工作负荷状态和任务进展信所述恢复能力评估模块根据协作状态评估模块的结果，再次计算评估序号为i的9率Lhz和工作状态码Ztm，并计算协作可靠性系数Kxl，以及进一步的协作精度需求评估值;当协作可靠性系数Kxl＞协作可靠性阈值Q时，确定相应机器人为正常协作机器任务状态数据集合包括每个机器人任务的重要性系数Jyx与剩;这些数据进行拟合以获取协作精度需求评估值Zpd，该方法能够有效评估机器人在完成任相邻机器人的工作负荷状态和任务进展信息，包括工作负荷值Gfh和任务进展值通过将序号为i的机器人与相邻生成序号为n的机器人的工作负荷值Gfh和任务进;s表示工作负荷值Gfh的权重值，d表示任务进展值Rjz的权重值，且s+d=1，[0028]通过预设匹配阈值E与协作状态匹配系数Cp进行对比评估，并依据评估内容确定设匹配阈值E与协作状态匹配系数Cp进行对比评估，可以有效判断机器人是否需要进入待机或故障处理模式；当预设匹配阈值E＞协作状态匹配系数Cp时，机器人进入故障处理模;;;;所述任务分析模块基于故障检测模块获取的若干组故障或低效协作状态机器人所述协作状态评估模块用于同时监测相邻机器人的工作负荷状态和任务进展信所述恢复能力评估模块根据协作状态评估模块的结果，再次计算评估序号为i的