CN119408528A 一种车辆转向控制方法及装置 （深圳引望智能技术有限公司） - 副本

道万科城社区华为公司华为总部办公本申请公开了一种车辆转向控制方法及装2其中，所述第一请求扭矩是基于所述参考信息确定，所述所述车辆的转向状态为不足转向时，所述第一请求扭矩的方向与所述所述车辆的转向状态为过度转向时，所述第一请求扭矩的方向与所述所述车辆的期望横摆角速度与所述横摆角速度之间的差值与所述方向盘转矩的乘积所述车辆的期望横摆角速度与所述横摆角速度之间的差值与所述方向盘转矩的乘积所述控制信息用于指示所述第一请求扭矩，包括：所述控制信其中，所述修正后的第一请求扭矩是基于场景约束条件对所述方向与所述方向盘转矩的方向相反以及所述方向盘转矩大于第二预设阈值且持续了第二所述车辆的期望横摆角速度与所述横摆角速度之间的差值的绝对值不小于第二预设3从所述电控转向系统接收反馈信息，所述反馈信息指示所述电控转向系统的工作状其中，所述第一请求扭矩是处理模块基于所述参考信息确定所述车辆的转向状态为不足转向时，所述第一请求扭矩的方向与所述所述车辆的转向状态为过度转向时，所述第一请求扭矩的方向与所述所述车辆的期望横摆角速度与所述横摆角速度之间的差值与所述方向盘转矩的乘积所述车辆的期望横摆角速度与所述横摆角速度之间的差值与所述方向盘转矩的乘积所述控制信息用于指示所述第一请求扭矩，包括：所述控制信其中，所述修正后的第一请求扭矩是基于场景约束条件对所述的方向与所述方向盘转矩的方向相反以及所述方向盘转矩大于第二预设阈值且持续了第所述车辆的期望横摆角速度与所述横摆角速度之间的差值的绝对值不小于第二预设4从所述电控转向系统接收反馈信息，所述反馈信息指示所述电控转向系统的工作状20.根据权利要求11_17任一项所述的装置，述至少一个处理器用于实现权利要求1_10任一23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序指5[0004]本申请公开了一种车辆转向控制方法及装置，能够确保有利于提高车辆在分离路面或低附着系数的路面平台或者提供车身控制功能的控制器，例如整车域控制器(vehicledomaincontroller，例如可以是芯片、集成电路等。电控转向系统例如可以是电一请求扭矩为控制装置检测到车辆当前的转向状态不满足驾驶员意图时确定的方向盘侧6横摆角速度与所述横摆角速度之间的差值与所述方向盘转矩的乘积大于0；在满足下述条的乘积大于0包括下述任一情况：方向盘转矩的方向为正且车辆的期望横摆角速度与车辆的乘积小于0包括下述任一情况：方向盘转矩的方向为正且车辆的期望横摆角速度与车辆[0019]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制信息用于指示所述第一请求扭7方向与所述方向盘转矩的方向相反以及所述方向盘转矩大于第二预设阈值且持续了第二不小于第二预设阈值且所述车辆的方向盘转矩不大速度与上述横摆角速度之间的差值的绝对值不小于第二预设阈值即说明车辆当前的横摆[0030]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制装置部署于所述车辆的域控制8方向与所述车辆的转向状态关联，所述车辆的转向状态是基于所述车辆的期望横摆角速所述第一请求扭矩的方向与所述方向盘转矩的速度与所述横摆角速度之间的差值与所述方向盘转矩的乘积小[0042]在第二方面的一种可能实现方式中，所述控制信息用于向与所述方向盘转矩的方向相反以及所述方向盘转矩大于第二预设阈值且持续了第二时差值的绝对值不小于第二预设阈值且所述车辆的方向盘转矩不大于第三[0046]在第二方面的一种可能实现方式中，所述控制装置部署9置执行第一方面或者第一方面的任一可能的实第一方面或者第一方面的任一可能的实施例中信息。总之，本申请实施例中对用于区分描述对象的前缀词的使用不构成对所描述对象的限制，对所描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用这种前缀词而构成多余的限制。可以看作轮胎与路面之间的静摩擦系数。附着系数也可以表征轮胎在路面的附着能力大控制的软硬件一体化平台或者提供车身控制功能的控制器，例如整车域控制器(vehicle能够提供车身控制功能、自动驾驶控制功能和座内的组件，组件例如可以是芯片、集成电路等。电控转向系统例如可以是电动助力转向一请求扭矩为控制装置检测到车辆当前的转向状态不满足驾驶员意图时确定的方向盘侧转向系统自身基于扭矩传感器当前输出的扭矩使车辆向左转的扭矩的方向也可以定义为负，则用于使车辆向右转的扭矩的方向定义为[0103](1)方向盘转矩的方向为正，车辆的期望横摆角速度与车辆的横摆角速度之间的[0104](2)方向盘转矩的方向为负，车辆的期望横摆角速度与车辆的横摆角速度之间的[0106](1)方向盘转矩的方向为正，车辆的期望横摆角速度与车辆的横摆角速度之间的[0107](2)方向盘转矩的方向为负，车辆的期望横摆角速度与车辆的横摆角速度之间的矩不大于预设阈值二即说明驾驶员当前控制驾驶的意愿不高或者驾驶员当前未操控方向一请求扭矩的方向与方向盘转矩的方向相反以及方向盘转矩大于预设阈值四且持续了第一时刻输出的请求扭矩的差值大于预设变化阈值的情况下，对第一请求扭矩进行梯度限约束条件确定第一请求扭矩需在预设时长内朝0的方向进行递减，基于功能约束条件确定第一请求扭矩未超过最大扭矩值，且要求第一请求扭矩需在预设时长内朝0递减的梯度满[0153]A12：在车辆的期望横摆角速度与横摆角速度之间的差值的绝对值不小于预设阈[0161](1)转向助力功能运行的过程中，存在优先级比转向助力功能的优先级更高的功[0163](3)接收到扭矩传感器发送的无效指示信息，无效指示信息用于指示方向盘转矩盘侧额外叠加一个与方向盘转矩的方向相反的转向扭矩(即第一请求扭矩)以确保车身的辆转向控制方法确定第一请求扭矩时，若方向盘转矩为0或者有信号指示方向盘转矩无效驾驶员控方向盘时会感觉到卡顿或者感觉到与预期相的功能，其中处理器例如为通用处理器，例如中央处理单元(centralprocessingunit，路可以理解为一个或多个处理器；例如，在一种实现中，该硬件电路为专用集成电路(application_specificintegratedcircuit，ASIC)，通过对电路内元件逻辑关系的设程逻辑器件(programmablelogicdevice，PLD)实现，以现场可编程门阵列(field理器可以是具有指令读取与运行能力的电路，例如中央处理单元(centralprocessing[0174]可见，以上装置中的各模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个处理器控制的软硬件一体化平台或者提供车身控制功能的控制器，例如整车域控制器(vehicle能够提供车身控制功能、自动驾驶控制功能和座的组件，组件例如可以是芯片、集成电路等。电控转向系统例如可以是电动助力转向[0181]存储器403用于提供存储空间，存储空间中可以存储操作系统和计算机程序等数储器(erasableprogrammablereadonlymemory，EPROM)、只读存储器(read_only[0184]在一种可能的设计方式中，计算设备40可为执行图2所示方法的执行主体中的一有特殊说明以及逻辑冲突，各个实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引(one_timeprogrammableread_o