CN119408988A 检测对车斗装料的方法、电子设备、程序产品和介质 （北京路凯智行科技有限公司） - 副本

否装满位于车斗的远离装料口的内壁附近的检况下提高检测效率、对装料进行准确地实时检2判断步骤：检测料是否装满位于车斗的远离装料采集装料口下方没有车斗时的地面的数据点，将所述地面的数采集移动到装料口下方的车斗的数据点并记录车斗的与所述车斗的所述数据点对应点和内壁点的在与竖直方向垂直的平面内的坐标来确定车斗的所述中心的坐标并校正车所述四个内壁包括在车斗的所述中心沿横向方向与装料口对齐时靠近装料口的一个内壁6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在点的高度值与所述料点的高度值的差值是否随着料的堆积而小于或其中，所述检测料是否装满位于车斗的远离装料口的内壁附如果在所述检测区域内每出现满足zm≥zt_zdiffth且x＞0的一个料点，则cp的数值增加如果在所述检测区域内每出现满足zm≥zt_zdiffth且x＜0的一个料点，则cn的数值增加39.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，传如果仅存在n个以下满足dz＜dzth的与作为圆心的料点相邻的料点，则去除作为圆心的如果存在n个及以上满足dz＜dzth的与作为圆心的料点相邻的料点，则保留作为圆心的z为所述相邻的料点沿z轴距所述圆的距离，以及dzth为dz的阈值，5cm≤dzth≤,其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行根据权利要求1至12中的任一项所述的方4计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至12中的任一项所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至12中的任一5中的位置以确保料均匀装载在车斗内，因而也无法消除由料的不均匀装载导致的重心偏6括在车斗的所述中心沿横向方向与装料口对齐时靠近装料口的一个内壁和远离装料口的点的高度值的差值是否随着料的堆积而小于或[0012]根据本发明的一方面，所述采集步骤还包括在采集数据之前设置空间直角坐标述数据点的对于传感器发射的电磁波的反射率和所述数[0015]根据本发明的一方面，所述方法还包括位于装料步骤和判断步骤之间的去噪步为圆心的所述料点；以及如果存在n个及以上满足dz＜dzth的与作为圆心的料点相邻的料gg7有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述方面中的任一项所述的方[0022]图1是根据本发明的实施例的可以执行检测对车斗装料的方法的示例性布置，示装在车斗100上方且高于装料口200以用于采集数据，能够有效地避免虚料600和装料过程中的扬尘和飞石对于传感器661的感测精度的干扰。可以使用例如激光雷达等合适的装置8车斗100装料；判断步骤S1500：检测料400是否装满位于车斗100的远离装料口200的内壁[0032]所述采集步骤S1100还包括在采集数据之前设置空间直角坐标系，所述空间直角110，所述四个内壁110包括在车斗100的所述中心150沿所述横向方向D1与装料口200对齐时靠近装料口200的一个内壁110和远离装料口200的三个内壁110，所述检测区域160仅沿域逐渐通过位于车斗100的中心150附近的区域而堆积到位于远离装料口200的内壁110附100内除了远离装料口200的内壁110附近的区域外的其他区域中的扬尘和飞石对传感器测[0034]即，本发明的方法1000提出检测位于车斗100的远离装料口200的内壁110附近的装料口200的内壁110附近的检测区域160是否被料400装满相比于检测整个车斗100是否被9ib直方向D3垂直的平面xy内的坐标来确定车斗100的所述中心150的坐标并校正车斗100的位[0037]所述检测料400是否装满位于车斗100的远离装料口200的内壁110附近的检测区域160包括：采集装入车斗100的所述检测区域160内的料400的数据点并将所述料400的数[0038]所述检测料400是否装满位于车斗100的远离装料口200的内壁110附近的检测区域160通过以下方式执行：如果在所述检测区域160内每出现满ppppn[0040]方法1000还包括位于装料步骤S1300和判断步骤S1500之间的去噪步骤S1400：如th为所述反射率的反射率4如果仅存在n个以下满足dz＜dzth的与作为圆心的料点410相邻的料点410，这说明作为[0044]图6出了可以用来实施本发明的实施例的示例电子设备60的示意性框图。电子设单元69允许电子设备60通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换[0047]计算单元61可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM62和/或通信单元69而被载入机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0050]用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器器以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球用户可以通过该键盘面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部字数据通信（例如，通信网络）来将系统