CN119417882A 利用点云提取类圆柱体中心线的方法及装置 （中国测绘科学研究院）

号利用点云提取类圆柱体中心线的方法及装置本发明的一种利用点云提取类圆柱体中心在中心线方向的切割时z值，形成中心点的三维了类圆柱体中心线的提取精度和中心线提取的2步骤S2，对三维点云数据中目标在沿中心线方向将点云等步骤S5，计算每个距离出现的概率，求得某个距离出为该二维图像对应环形点云的平面中心点(x,y)；关联环形点云在中心线方向的切割时zt)表示二维投影图像上的t的二维图像坐标。n表示半径从中心开始往外增加的数目n所对应的概率；n表示在半径每增加1个r表示dit按1个像素的长度；S52，采用最大概率计算公式统计某一半6.根据权利要求4所述的利用点云提取类圆柱体中心线的方法，其特征在于，在步骤3点云扫描模块，用于获取待提取中心线的类圆形目标，点云切割模块，用于对三维点云数据中目标在沿中心点云投影模块，用于将带噪声环状点云投影到和概率计算模块，用于计算每个距离出现的概率，求得某个距离出现素对应位置为该二维图像对应环形点云的平面中心点(x,y)；关联环形点云在中心线方向理器运行时执行如权利要求1_7任一所述的利用点云提取类圆柱体中心线的方法4提取中心线方式，基于扫描点云提取的中心线或者设计结构中心线为基准,通过设置点云区间提取间隔实现点云区间划分,将点云区间转化为二维点云并去噪,利用点云区间对应5位置为该二维图像对应环形点云的平面中心点(x,y)；关联环形点云在中心线方向的切割小到大顺序逐渐计算环形二维图像内部所有点位到i0)就是该二维投影平面的中心点。[0030]点云切割模块，用于对三维点云数据中目标在沿中心线6[0032]距离计算模块，用于计算环形二维图像内部所有点位到投影图像上外部点的距的像素对应位置为该二维图像对应环形点云的平面中心点(x,y)；关联环形点云在中心线该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意利用点云提取类圆柱体中心线的方法的步[0041]本发明以统计学大概率为基础，在中心提取过程中不需要对原始点云做噪声滤实施例的技术方案的一种利用点云提取类圆柱体中心线的方法[0043]图1是根据一示例性实施例示出的一种利用点云提取类圆柱体中心线的方法流程[0044]图2是根据一示例性实施例示出的一种利用点云提取类圆柱体中心线的装置结构7位置为该二维图像对应环形点云的平面中心点(x,y)；关联环形点云在中心线方向的切割小到大顺序逐渐计算环形二维图像内部所有点位到8i0)就是该二维投影平面的中心点。[0070]如图2所示，本发明实施例提供的一种利用点云提取类圆柱体中心线的装置，包[0072]点云切割模块，用于对三维点云数据中目标在沿中心线[0074]距离计算模块，用于计算环形二维图像内部所有点位到投影图像上外部点的距的像素对应位置为该二维图像对应环形点云的平面中心点(x,y)；关联环形点云在中心线9[0089]2)统计某一半径距离(r>dit且r<dit+1)出现的概率总数最多的情况下的像素坐标[0094]本发明提出的大型类圆形构筑物或工件中心线的提取技术采用了基于统计学稳[0101]本领域技术人员可以理解，所述计算机设备的结构并不构成对计算机设备的限动操作)。具体的触摸屏可包括显示面板和触控面板。其中显示面板可以采用LCD(Liquid显示面板上覆盖的触控面板上或者附近进行操作，触控面板检测到在其上或附近的操作[0104]本申请实施例所提供的应用程序的启动装置可以为设备上的特定硬件或者安装现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0110]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框