CN119418156A 一种基于高精地图的多传感器融合感知方法 （安徽海博智能科技有限责任公司）_第1页
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一种基于高精地图的多传感器融合感知方法本发明公开了一种基于高精地图的多传感和障碍物IOU轮廓提取目标障碍物的数据信息；2步骤S2、基于多传感器融合进行动态障碍物信息的步骤S3、根据得到的超级传感器获取多维体几何结步骤S4、基于立体匹配的高精地图与传感器感知融基于激光雷达与摄像头的前融合，汇总所有传感器的数据，得到采用邻域思想进行轮廓提取，消除目标障碍物区域内部点，内部点定位上下两个边界行后，结合旋转轴线进行母线区域截取；病采用多源一致性检查对存在遮挡和不一致区域进行遮挡检测，计算3通过高精地图找到激光雷达点云图和摄像头图像中对应的匹配点，并判再用同一扫描线上距离最近未遮挡像素的最小视差值ij}的像素值和权重；然后对权重进行排序，直到累计权重大于加权值一半，45息/动态障碍物信息融合提供了一个通用并且[0038]用立体匹配算法代替常规的卡尔曼滤波算法完成静态障碍物信息与动态障碍物有来自高精地图的位置信息都作为状态约束，通过立体匹配算法获取障碍物位置的最优6括获取无人驾驶矿车所在的高精地图信息以及无人矿车的初始位置7终确定目标障碍物IOU旋转轴和母线。快速有效获取旋转体母线跟转轴，减小后续感知误8

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