CN119421834A 移动体、控制方法、以及程序 （本田技研工业株式会社）

2024.12.23PCT/JP2023/0233902023.06.23WO2024/004875JA2024.01.04一种移动体，其是能够供乘员搭乘的移动述行进方向侧的状况来自动地生成用于所述移体沿着所述目标轨道移动的方式控制所述驱动2控制装置，其使所述移动体以自动地进行加减速和转向的模式行所述控制装置在所述操作件的操作方向为左右任一方的第一方所述控制装置在所述第一方向被决定为变更目的地的所述行进方向之所述控制装置在所述操作件被向所述左右任一方的第一方向操作了第一期间以上的所述控制装置在被操作的所述第一方向被决定为变更目的地的所述行所述控制装置在所述操作件被向所述第一方向操作了第一期间以所述控制装置在被操作的所述第一方向被决定为变更目的地的所述行所述控制装置在接受到对所述操作件的操作时，使所述通知装置在所述移动体沿着所述目标轨道移动时，即使在由于所述3在所述移动体沿着所述目标轨道移动时，在由于所述乘员在由所述检知装置在所述移动体的行进方向上检知到多个行进道路变更目的地候补在由所述检知装置在所述移动体的行进方向上检知到多个行进道路变更目的地候补所述移动体具备使与所述移动体的行驶相关的信息显示所述控制装置使被决定为变更目的地的所述行进方向的所述多个行进道路变更目的根据对所述操作件进行的指示所述行进方向的操作，基于检知所述程序根据对所述操作件进行的指示所述行进方向的操作，基于检4以包括移动体的控制装置控制移动体的行进方向的方式和接受乘员进行的任何的操作而使表示所述指示的方向的方向指示器闪烁的方式控制所述5使表示所述指示的方向的方向指示器闪烁的方式控制所示所述指示的方向的方向指示器闪烁的方式控制所述6[0027]图6是表示为了取消移动体1对行进方向的变更而执行的第一操作件OP1的操作的[0036]外界检知器件10是用于取得移动体1的至少行进方向侧的状况的各种器件。外界指示驾驶模式的切换的开关。移动体1能够执行的驾驶模式至少包括自动地控制加减速且7[0041]驱动装置40是用于使移动体1在道路上移动的装置。驱动装置40例如包括具备转在左侧车门Dl的内侧设置有左侧扶手Arl，在右侧车门Dr的内侧设置有右侧扶手左侧通行的国家或地域的情况下的配置。在移动体1的发货目的地面向右侧通行的国家或确定了移动体1通行的一侧的相反侧的车门的转向盘的形态（不限于环形，也可以是异形方向盘用于手动操作移动体1的行进方向并向控制装置100输出。[0048]第一操作件OP1与第二操作件OP2相比在移动体1的行进方向D1上设置于后侧。这8序（软件）74来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI（LargeScaleIntegration）、ASIC（ApplicationSpecificIntegratedCircuit）、FPGA（Field_物体的类别、位置等。图4是表示由外界检知器件10的外部相机拍摄到的图像IM的一例的别部120通过向用于识别物体的类别的学习完毕模型输入图像IM，来识别这些物体在图像IM上的位置和类别。[0054]目标轨道生成部130例如将在图像IM上识别到的物体从上空观察到的假想平面投随附有速度要素的方式生成，也可以以在信号机表示不可通行的情况下移动体1自动停止9向左右任一方操作的情况下，目标轨道生成部130以使移动体1自动地向左右任一方转弯基于由外界检知器件10的外部相机拍摄到的图像IM，在第一操作件OP1被向右侧操作的时轨道生成部130基于从外界检知器件10接收到的行驶路候补来生成目标轨道。130根据第一操作件OP1被向右侧操作的情况，生成用于进入移动体1的右转目的地即行驶路230的目标轨道K。驱动控制部140以使移动体1沿着生成的目标轨道K行驶的方式控制驱[0063]首先，驱动控制部140判定与移动体1存在的行驶路的长度方向相关的移动体1与在目标轨道K上行驶所需的减速度（即，为了进入右转目的地的行驶路230所要求的减速中的曲率最大的部分的目标速度，通过将移动体1的速度与目标速度的差值除以距离来算出所需减速度。第二阈值Th2例如设定为不会给乘员P带来不适感的移动体1的减速度的上移动体1的减速控制和方向指示器50的闪烁值Th3以上的情况下，这意味着移动体1为了向行驶路230进入而使方向指示器50闪烁的时1也可以还搭载车载照相机，基于第一操作件OP1被操作的时机的乘员P的视线方向代替行觉到行进方向与意图不同的情况等考虑乘员P踩踏制动踏板BP等而想要介入移动体1的行驶的情况。根据这样的乘员P的介入而频繁地变更移动体1的目标轨道K特别是在车道的装置100也可以在移动体1变更行进方向时由于乘员P的介入而移动体1停止的情况下，使标轨道生成部130在移动体1使方向指示器50闪烁并沿着目标轨道K进行左右转时，在基于[0073]图7是用于说明由目标轨道生成部130进行的左右转后的行驶路的确定的图。图7定失败而丢失了行驶路SL的场景。目标轨道生成部130在右转后的行驶路的确定失败的情行驶路信息例如是将移动体1过去在同一行驶路上行驶时由外部相机拍摄到的图像IM（或置的过去的行驶路信息的情况下，目标轨道生成部130也可以参照移动体1搭载的地图信[0076]另一方面，在判定为第一操作件OP1被向左右任一方向操作的情况下，控制装置100判定移动体1与目标轨道上的成为左右转的对象的行驶路之间的距离是否为第一阈值[0077]另一方面，在判定为移动体1与目标轨道上的成为左右转的对象的行驶路之间的距离比第一阈值大的情况下，控制装置100接下来判定为了进入成为左右转的对象的行驶驶路之间的距离是否为第三阈值以上、或者在移动体1与该行驶路之间是否存在其他行驶[0079]另一方面，在未判定为移动体1与目标轨道上的成为左右转的对象的行驶路之间[0080]图9是表示由控制装置100执行的处理的流程的一例的图。图9所示的处理在移动[0081]首先，控制装置100基于图像信息来判定是否确定了左右转后的行驶路（步骤在与确定失败的行驶路相关的过去的行驶路信息的情况下，控制装置100基于该过去的行确定失败的行驶路相关的过去的行驶路信息的情况下，控制装置100判定是否存在与确定[0083]在判定为存在与确定失败的行驶路相关的地图信息的情况下，控制装置100基于说明，但第二实施方式的移动体具备在与移动体的行进方向交叉的方向上排列的两个座乘员P2用的部分，在该情况下，在中央扶手Arc中的乘员P1用的部分设置有第一操作件