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开发区科创十一街18号院1号楼12层采集的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云2利用运动感知模型对激光雷达采集的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据进根据所述智能驾驶车辆的当前运动信息、所述目标物的位置信息和能驾驶车辆当前执行制动操作的制动距离和所述目标物相对于所述智能驾驶车辆的方位，在根据所述智能驾驶车辆的当前运动信息、所述目标物的位置所述智能驾驶车辆在所述制动距离内是否与所述目标在所述智能驾驶车辆在所述制动距离内与所述目标物存在碰在所述目标物位于所述智能驾驶车辆的前方的情况下，控制所述在所述目标物位于所述智能驾驶车辆的后方或侧面的情况下，不在所述目标物位于所述智能驾驶车辆的前方的情况下，根据所在所述目标物的运动方向与所述智能驾驶车辆的运动方向相同在所述目标物的运动方向与所述智能驾驶车辆的运动方向相反在所述目标物的运动方向与所述智能驾驶车辆的运动若在所述当前时刻和所述前N个时刻中，所述智能驾驶车辆与所述目标物的相对位置3若在所述当前时刻和所述前N个时刻中，所述智能驾驶车辆与所述目标物的相对位置在识别出所述目标物后，判断在所述当前时刻的前M个时刻得到的目标点集中是否包在所述前M个时刻得到的目标点集中包括所述目标物的情况下，在所述前M个时刻得到的目标点集中不包括所述目标物的情所述每个目标点的运动信息包括所述每个目标点的速度信息、加在清洗后的目标点集中，将具有相同位置信息、相同运动处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执激光雷达，被配置为采集所述智能驾驶车辆周围的原始点云数据，并处理器执行时实现如权利要求1_12中任一项所述的制45述智能驾驶车辆的运动方向相同的情况下，获取所述目标物在所述当前时刻的前N个时刻[0015]在一些实施例中，所述每个目标点的运动信息包括所述每个目标点的速度信息、6所述计算机指令被处理器执行时实现如上述任一实施例78[0057]3）在目标物位于智能驾驶车辆的前方的情况下，控制智能驾驶车辆执行制动操驾驶车辆的后方或侧面的情况下，可能发生的碰撞对于智能驾驶车辆来说属于被动碰撞，[0062]在一些实施例中，在目标物的运动方向与智能驾驶车辆的运动方向相反的情况[0064]在一些实施例中，在目标物的运动方向与智能驾驶车辆的运动方向相同的情况9动信息、智能驾驶车辆当前执行制动操作的制动距离和目标物相对于智能驾驶车辆的方实现。[0081]例如，处理器32被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1中任一实施例涉辆包括制动控制装置41和激光雷达42。制动控制装置41包括图2中任一实施例涉及的制动[0092]本公开通过利用激光雷达在当前时刻和前一时刻采集的点云数据得到每个目标[0094]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件解本公开从而设计适于

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