CN119428615A 自检方法及车辆 （上海同驭汽车科技有限公司）

本发明的实施例提供了一种自检方法及车2器和所述电子稳定控制系统连接，所述电子稳定控制系统还包括轮端模块和冗余制动回在检测到车辆满足自检条件时，确定所述电子助力器和所述轮端模块的第一自检策按照所述第二自检策略对所述冗余制动回路中各器件分别进行检测，以完对所述电子助力器和所述轮端模块中各器件分别基于所述主缸的实时压力、所述第一预设压力以基于所述电缸的实时压力和所述第一预设压力，确定所述CSV1阀、I电磁阀组的通电状态，对所述电子助力器和所述轮端模块中各器件分别进行检测的步骤，3电磁阀组的通电状态，对所述电子助力器和所述轮端模块中各器件分别进行检测的步骤，向所述RV1阀和所述RV2阀断电，并控制所述电子助力器中的电缸的活塞退回至零位45[0005]本发明的目的在于提供一种自检方法及车辆，能够对电子液压制动系统进行自按照所述第一自检策略对所述电子助力器和所述轮端模块中各器件分别进行检基于所述第一预设压力，控制所述第一电磁阀组和/或所述第二电磁阀组的通电6阀以及SV2阀连接，所述按照所述第二自检策略对所述冗余制动回路中各器件分别进行检78述术语在本申请中的具体含义。[0026]如图1所示，为电子液压制动系统的示意图，电子液压制动系统包括电子助力器9阀。电缸111的建压通过电机带动电缸内的活塞运动建立压力。机械制动回路12包括主缸IV3阀以及IV4阀提供液压，主缸121与制动踏板123连接，通过制动踏板123的踩踏对主缸[0030]经过研究发现，集成式电子液压制动系统由于多个制动功能共用一个车辆控制照第二自检策略对冗余制动回路中各器件分别进行检测，以完成电子液压制动系统的自性连接。所述自检装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器120中或固化在所述车辆100的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述车辆控制器130用于执行所述存储器120中存储的可执行模块，例如所述自检装置110[0049]按照第一自检策略对电子助力器和轮端模块中各器件分别进行检测的实现方式力器和轮端模块中各器件分别进行检测的实现方式有多种，在一种实现方式中，如图5所可以通过PSV1阀与CSV1阀之间的油路泄漏至主缸处或者通过PSV2阀与CSV2阀之间的油路[0059]在一示例中，在主缸的实时压力为零时且电缸的实时压力与第一预设压力一致[0070]在电缸的实时压力与第一预设压力一致时，则确定CSV1阀无反向泄漏，IV1阀和磁阀组和/或第二电磁阀组的通电状态，对电子助力器和轮端模块中各器件分别进行检测定IV1阀受控异常或者OV1阀无泄漏或者IV1阀对应的轮端无泄漏或者IV1阀对应的轮端管如检测到电缸对应活塞位移与维持第一预设压力对应的位移一致时，则确定OV1阀导通正及IV3阀对应的轮端的管路无泄漏。在电缸的实时压力与第一预设压力不一致时，则判定[0100]若在IV4阀对应的轮端即第四轮端存在泄漏情况时，导通的油路中的液压会发生[0118]将RV1阀和RV2阀断电关闭，并控制电子助力器中的电缸的活塞回退至软件零位[0135]检测SV2阀是否可以正常关闭的方式与判定SV1阀的方式类似，向RV1阀、RV2阀、通过第一柱塞泵和第二柱塞泵向油壶抽液至冗余电机，在确定冗余电机可以建立压力时，[0149]另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部