CN119428654A 基于道路情况的车道保持控制方法 （芜湖伯特利智能驾驶有限公司）_第1页
CN119428654A 基于道路情况的车道保持控制方法 （芜湖伯特利智能驾驶有限公司）_第2页
CN119428654A 基于道路情况的车道保持控制方法 （芜湖伯特利智能驾驶有限公司）_第3页
CN119428654A 基于道路情况的车道保持控制方法 （芜湖伯特利智能驾驶有限公司）_第4页
CN119428654A 基于道路情况的车道保持控制方法 （芜湖伯特利智能驾驶有限公司）_第5页
已阅读5页，还剩10页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

本发明公开了基于道路情况的车道保持控道线两侧的信息来判断车道线保持是否按照车车道保持功能不会一味地保持车辆在车道中心驾驶行为更加类人化，让用户有更好的功能体2基于检测的检测车道线信息以及车道线两侧的信息来判断车道线保持是否按照车道S5、基于步骤S3、S4中的约束条件对预先建立的将车辆位置硬约束以及车辆稳定安全约束建立约束条件车辆的硬约束是指车辆处于本车道内行驶的车辆的动力学安全约束是指在满足车辆侧向稳定性、通过性下的车3[0001]本发明涉及汽车智能辅助驾驶领域，特别涉及一种基于道路情况的智慧避让方[0003]虽然保持在车道线中央行驶可以避免车辆行驶过程中因调整整个系统的控制目标，对于横向车道保持功能不会一味地保持车辆在车道中心行驶，[0004]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供基于道路情况的车道保持控制方[0007]基于检测的检测车道线信息以及车道线两侧的信息来判断车道线保持是否按照4道线两侧的信息来判断车道线保持是否按照车道居中控制策略5主动偏离策略是指控制车辆在车道内行驶且向车道一侧是道路边沿或者检测到车辆所在车道一侧车道存在卡车等类大车或货车类型的车辆，[0041]判断此时车道居中控制是否需要更改规划的路径，不再严格的保持车道居中控bjyu,y6[0044]2)模型预测控制(Modelpredictivecontrol,MPC)是一种基于预测模型的控制ppΨk为预测模型的系统矩阵；ξ(k)为当前状态量和上一车辆离次可行区域越近时避障惩罚函数越大；当车辆离障碍物越远时避障惩罚函数越小。7行区区得到的cost函数代入(注：如果没有路沿等划分的次可行区域次可行区域的cost函8[0073]将车辆

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论