CN119428852A 对开坡道行驶控制方法及车辆 （上海同驭汽车科技有限公司）

本发明提出一种对开坡道行驶控制方法及辆各车轮的驱动力矩，获得车辆的附加横摆转2基于车辆当前的车辆数据、所处路面的坡度角以及车辆理想稳态，获所述基于所述附加横摆转矩、车辆理想稳态和当前的车辆数据，获得车辆的将所述后轮侧偏角减去车辆质心侧偏角，再乘以所述后轮侧偏力矩，根据所述后轮侧偏力矩和所述目标比值作乘，得到坡道后偏力矩，4.根据权利要求1至3中任一项所述的对开坡道行驶控制方法所述基于车辆当前的车辆数据、所处路面的坡度角以及车辆理想稳令车辆二自由度模型中的横摆角速度和质心侧偏角的动态速率为零，3速度和理想质心侧偏角；基于车辆当前所处路面的坡度角，采用线性二次调节器对所述当前状态空间方程求所述基于车辆当前所处路面的坡度角，采用线性二次调节器对所依据车辆当前所处路面的坡度角，以及前轴转角和后轴转角6.根据权利要求1至3中任一项所述的对开坡道行驶7.根据权利要求1至3中任一项所述的对所述根据车辆的整车运动信息和车轮运动信息，检测车辆是否在对开坡在各所述附着系数满足对开路面工况条件的情况下，依据所4序以实现如权利要求1至8中任一项所述的56轮侧偏力矩和所述坡道后偏力矩之间的前后7述计算机程序以实现如第一方面所述的对开坡道处理器执行时实现如前述第一方面所述的对开坡道行8此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配9[0038]本发明实施例提供的对开坡道行驶控制方法，可以应用于图1所示的对开坡道行[0046]通信模块230用于建立电子设备20与其它通信终端（如传感器130、转向电机120110通过通信模块230分别与转向电机120和控制器馈转角可以理解为是即不希望车辆发生横摆运动时所需的车辆转[0056]同时，控制器110基于车辆当前的车辆数据、所处路面的坡度角以及车辆理想稳轮轮胎和后轮轮胎的侧偏刚度，表征车辆质心与车辆轴之间的距离表征车辆质心与车得车辆的前馈转角的过程中引入依据车辆二自由度模型的原理及考虑坡道影响特征来计[0103]通过上述方式得到的前馈转角既考虑了车辆理想稳态，[0110]令车辆二自由度模型中的横摆角速度和质心侧偏角的动态速率为零，即b=0,程中的即为由理想横摆角速度、理想质心侧偏角以及车辆当前的质心侧偏角和横[0114]车辆的最大轮胎力F与最大轮胎力对应垂直载荷FZ之间的关系，可以表示为在步骤155中引入设计前轴转角权重wsy与坡度角正相关（即坡度越大，希望前轴转角越in出各个车轮所处的路面附着系数（即前左轮、前右轮、后左轮和后右轮的附着系数),若左轮的总附着系数与右轮的总附着系数之间的绝对差值大于预设阈值，。为车速影响因子。分别表示归一化的轮胎纵向力与侧向力。[0144]使用Dugoff轮胎模型计算轮胎力还需要滑移率、轮胎侧偏角及轮胎垂向力的输。。[0163]关于对开坡道行驶控制装置30的具体实现及效果可以参见上文中对于对开坡道执行算机程序以实现如上文提的对开坡道行驶机程序被处理器220执行时实现如本发明实施例提出的对开坡道行显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、[0170]另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部