CN119429688A 用于可适应抽吸装置的方法和设备 （耐克塞拉机器人公司）

202080038031.X2020.11.122其中所述可变形膜片(300)具有至少一个孔(303)，所述孔限定了可变形膜片(300)的其中膜片壁(510)、抽吸壁(500)和可变形膜片(300)形成至少部分密封的膜片隔室其中可变形膜片(300)的形状至少受到膜片隔室(100)内的其中膜片壁(510)还包括孔(511)以容纳抽吸壁(500)，并且其中其中可变形膜片(300)参与抓取的发生至少取决于吸盘(342)的位置或吸盘(342)与物其中离框架结构(590)最远的膜片壁(510)的边缘限定了平面4.根据权利要求1所述的装置，其中膜片隔室(100)内部的压力受至少一个压力机构5.根据权利要求1所述的装置，其中所述装置有助于膜片壁(510)和抽吸壁(500)相对3其中外吸盘(341)形成围绕膜片壁(51其中所述抓持装置适于使用至少吸盘(342)，或至少可变形膜片(压力机构(600)被配置成调节抽吸隔室(8.根据权利要求6所述的装置，其中在所述至少一其中至少一个密封区域的形状和面积取决于至少一个可变形膜片少外吸盘(341)或者至少可变形膜片(300)，或者吸盘(342)、外吸盘(341)和可变形膜片9.根据权利要求6所述的装置，其中外吸盘(341)的运作取决于吸盘(342)相对于外吸其中可变形膜片(300)具有至少一个孔(303)，所述孔限定了可变形膜片(300)的内边其中膜片壁(510)、抽吸壁(500)和可变形膜片(300)形成至少部分密封的膜片隔室其中可变形膜片(300)的形状至少受在膜片隔室(100)中的其中膜片壁(510)还包括孔(511)以容纳抽吸壁(500)，并且其中4其中可变形膜片(300)参与抓取的发生至少取决于吸盘(342)的位置或吸盘(342)与物5[0001]本申请是2020年11月12日提交的申请号202080038031.X的中国发明专利的分案[0003]本申请要求2019年11月11日提交的美国临时专利申请号62/933,647和2020年6月[0007]真空吸盘可以抓持大于吸盘尺寸的物体或从一批包装紧密的箱子中拾取一个箱至于物体和真空吸盘之间不能很好地建立密封，因此它们能够抓持的物体类型是受限的，[0010]本发明将提供一种适于提供抓持力和抽吸力以拾取并且移动各种物体的抽吸装6789和膜片壁510的可变形膜片300以及至少一个压力机构600。抽吸隔室200形成在抽吸壁500述物体900施加足以抓取所述物体900[0127]抽吸隔室200与压力机构600流体连通，并且还包括通过开口400，一般通过开口吸隔室200中的压力将会是大气压力。抽吸隔室200的开口400可以采用以下构造中的至少片的一部分部分或完全地包围。在优选实施例中，膜片壁510是刚性的并且平行于抽吸壁500定向。在替代实施例中，膜片壁510定向成使得可变形膜片300的有效表面积增大或减[0129]包围膜片隔室100的可变形膜片300构造为与在膜片隔室100内产生的改变相贴或漏斗形的开口400，增加由可变形膜片300在定位成与所述物体900相邻时形成的密封的出了抽吸隔室200与膜片隔室100交换的替代实施例。图2C示出了膜片隔室100定位成与抽共享一部分的单个的膜片300。图2E示出了在膜片隔室100内包括多个抽吸隔室201、202、203的替代实施例。图2F示出了包括连接抽吸隔室200和膜片隔室100的环199的替代实施3C示出了定位在膜片隔室100内的抽吸隔室200，而图3B示出了定位在膜片隔室100的一侧[0136]图4A示出了定位在抽吸隔室200上方的单个的压力机构600。图4B示出了以活塞内的压力。图4C示出了具有平坦的抽吸壁500的抽吸隔室200，抽吸壁500覆盖可变形膜片和/或结构元件移位和/或变形的其他致动原理工作的一个或更多个致动机构640(这些都口的以平坦元件为形式的抽吸壁500的力[0139]图6A示出了通过借助致动机构640移动抽吸壁500而引起的可变形膜片300的形状630也可以将空气从膜片隔室100移动到抽吸隔室200。在替代实施例中，可以在隔室100、[0141]图8A_8C示出了当本发明接近不具有光滑表面的物体900时的抽吸效果。在图8B[0142]图9A_9C示出了除了抽吸之外，本发明如何可以通过摩擦力来改进抓取。更具体[0143]图10示出了可变形膜片300在抽吸壁500的边缘处附接到壁510的边缘的实施例。他传感器10也可以用于控制膜片隔室100的压力变化，其他传感器10包括压力传感器。此变化动作和膜片300。相同或不同种类的传感器10可以用于识别可以便于抓取的物体的特[0145]图11A_11H示出了一种方法，该方法包括操纵膜片隔室100的至少一个膜片300以[0147]在另一实施例中，膜片300的特性被主动地改变。这样的改变可以以多种方式获[0150]界定抽吸隔室200的抽吸壁500采取管的形式，管可以相对于另一个致动机构642的可移动部件644在小范围内线性滑动。抽吸壁500的另一端穿过壁510中的孔511(杆状密隔室100和通过抽吸壁500界定的抽吸隔室200之间的相对位置可以由两个致动机构641和642的可移动部件646，以通过检测抽吸壁500和致动机构642的可移动部件646之间的小的相对滑动运动来间接地检测膜片300和物体之间的相互[0151]图15示出了搁置状态，其中抽吸壁500处于相对于致动机构642的可移动部件646本发明还可以在膜片300与物体900接触或不与其接触但非常接近物体900时通过外部命令片壁510移向物体900，在使膜片300朝向物体900的情况下将膜片300的区域置于靠近抽吸[0153]当压力机构602保持被激活并且由于膜片300接触物体900而使抽吸隔室200的开[0154]随后，或者在膜片壁510仍然移动的过程中，抽吸壁500通过致动机构642从物体通过它们各自的致动机构返回到它们的初始位置，使膜片300恢复到其初始形状并且将其[0156]图15_17示出了图12A_14所示的实施例的更详细的实施方式，该实施方式包括以[0157]致动机构641和642以两个机电线性致动器为形式。膜片壁510连接到致动机构久性之间的良好平衡。螺纹插入件302固定到膜片300的中心，以允许膜片300拧到抽吸壁500或中空轴的螺纹端501。与螺纹插入件302同轴的孔303穿过膜片300，以用作抽吸隔室[0158]所有部件都如下地附接到框架结构590：膜片300的中心被拧到抽吸壁500或中空冲程由配合在倒钩连接器502和抽吸壁500的端部之间的垫圈595和固定在构件上的保持环传感器11信号输出由内置于抓持器中的电子器件700处理，并转换成指示是否检测到物体传感器11的电源构成本发明到外部世界的电输入和输出，并且它们都存在于电连接器701[0161]尽管存在一些差异，图12A_14所示的抓持过程与图15_17所示和所述的过程大体由于梁594被固定到致动机构642的可移动部件646的尖端，所以梁594不能够与抽吸壁500[0162]在检测到物体900的存在或接收到外部抓持命令时，外部控制器或操作器发送反并且使压力机构600解除激活。之后或者同时地，向上撤回膜片壁510以将膜片300与物体[0164]在图18和图19中示出本发明的另一实施例，其中图18示出了处于搁置位置的装置，而图19示出了处于抓持状态的装置。该实施例与图15_17所示的实施例的不同之处在于，它仅具有一个附接到抽吸壁500的致动机构642，并且膜片壁510直接附接到框架结构590。结果，该实施例类似于图15_17中的实施方式而工作，除了为了使膜片300接近物体吸壁500的尖端，传感器10构造为一旦膜片300与物体900接触就直接检测物体900的存在，并且传感器10的输出可以用于触发本发明的抓持操作。也可以使用直接检测物体900的存器10(因此物体的存在)可以以与图15_17所示的实施例相同的方式被集成到如图21所示的时致动机构641被激活以将膜片壁510相对于抽吸壁500推向物体900，从而保持膜片壁510定抽吸隔室200的抽吸壁500包括柔性管503，而致动机构642的646的可移动部件直接连接控制部件662(例如通向环境的阀)压力源或流体源/槽并入膜片隔室100以补偿泄漏，或为进而膜片隔室100和抽吸隔室200的取向可以通过一个或更多个致动机构649调节。图26和图27示出了膜片隔室100和抽吸隔室200在不同方向上移动的实施例。关节599还可以包括过两个抽吸壁500改变一个膜片300的形状。两个压力机构602连接到两个抽吸隔室201和隔室100内的以下改变中的至少一种来引起膜片隔室100中的所述物质60的所述特性变化：[0173]在图31中示出了本发明的另一实施例，除了通过包括静止部件651和可移动部件吸壁500可以相对于其在小范围内移动的中间部件594以及膜片壁510通过三个连杆582、机构的可移动部件652相对于静止部件651伸展时，杆581被连杆582推动以围绕枢转部580[0175]实施这样的可变吸盘的一种方式是改变膜片隔室100内的压力或其形状。使用如在另一实施例所述的压力机构600和/或致动系统630、致动机构640和膜片致动机构650或其他方法来使膜片300的形状变化是能够实现的。图32A和图32B示出了该实施例的实施方[0176]通过改变界定隔室100和200的结构部件的相对移动，可以获得不同的实施方了这样的实施方式的示例。由于改变了抽吸壁500和膜片壁510与物体900的相对距离，图擦又提高膜片300和物体900之间的密封。图37A和图37B示出了抽吸壁500的移动便于物体900向内移动的特定情况中的示意展示图。通过移动壁510或顺序地或同时地移动壁510和以是复杂形状，复杂形状可以连接到装置的其他元件或可以是这些其他元件的集成部分。的构造可以用在仅存在适合于利用突起被抓取的物体[0194]在另一构造中，膜片300抵靠物体900滑动。这样的滑动使突起能够与物体900接过膜片300的移动或通过膜片300施加到物体900上的力可以帮助这样47A_47D示出了示例，在这些示例中吸盘340如图47A和47B中那样附接到抽吸壁500，如图[0204]在另一实施例中，使用至少一个波纹管360。这样的波纹管具有帮助装置与物体[0212]在另一实施例中，用于抓取物体的方法基于用来检测物体的特征和/或识别物体物体900分类成类别的方法和/或使用用来检测物体的特征和/或识别物体900的算法的方可以组合上述各种实施例的元件和动作以提供另明的确定实施例并且描述了预期的最佳模式，但无论以上内容在文本中呈现得如何详细，