CN119430029A 一种agv小车、被动叉取方法及主动叉取方法 （广东塔斯克机器人有限公司）

道星中创夏北扇面产业中心A1栋2层一种AGV小车、被动叉取方法及主动叉取方法本发明涉及AGV小车技术领域，具体为一种AGV车体内的叉臂组件的设置方式改为叉臂上挂的设置方式，可以使得AGV车体在不增加车体尺性；AGV小车可使用被动叉取托盘方法和主动叉2所述AGV车体上开设有与所述叉臂组件相对应的至少一叉臂纳置槽；所述叉臂组件可所述叉臂纳置槽上呈对称设置有两个挂钩；所述挂钩可与所述叉臂所述挂钩与所述叉臂组件处于卡接的情况下，所述叉臂组件与所述AGV车体处于相对静止所述叉臂组件上开设有与两个所述挂钩相对应的两个避让口；两个所还设置有：用于带动所述AGV车体进行移动的第一移动组件及用于带动所述叉臂组件所述第一移动组件设置于所述AGV车体的底部；所述第一移动组件与所述所述第二移动组件设置于所述叉臂组件的底部；所述第二移动组件与所所述举升模块与所述叉臂下盖固定连接；所述举升模块的输出端与所述叉臂上盖铰所述叉臂上盖上呈相对设置有两个挂槽；两个所述挂槽可分别与对应的所述挂钩卡所述第一主动剪叉的一端和第二主动剪叉的一端分别与所述叉臂第一主动剪叉的另一端和第二主动剪叉的另一端分别与所述第一从动剪叉的一端和第二从动剪叉的一端分别与所述叉臂第二从动剪叉的另一端和第二从动剪叉的另一端分别与所述第一主动剪叉与所述第一从动剪叉铰接；所述第二主动剪叉与所述支撑杆的一端与所述驱动件的输出端铰接；所述支撑杆的另一端分所述叉臂主动轮设置于所述叉臂下盖底部的一端上，所述叉臂主动所述叉臂从动轮设置于所述叉臂下盖底部的另一端上，所述叉臂从动轮3所述第二驱动件与所述叉臂下盖固定连接，所述第二驱动件的输出端所述第三驱动件设置于所述AGV车体的内部，所述第三驱动件与所述AGV车体固定连所述若干驱动轮和若干万向轮分别与所述AGV车体的底部转动连接；所述第三驱动件当两个所述挂钩分别与对应的所述挂槽处于卡接的情况下，所述延长板与所述AGV车7.根据权利要求1所述的一种AGV小车，其特征4步骤F：在叉臂组件完成对托盘的举升后，第一移动组件5的是将加长后的叉臂上盖纳置在AGV车体内，这种设置方式在取完托盘后，需要再进行伸车体及至少一叉臂组件；所述AGV车体上开设有与所述叉臂组件相对应的至少一叉臂纳置件及用于带动所述叉臂组件在X轴方向上进行移动的第二移动组件；所述第一移动组件设6定连接；所述第一主动剪叉的一端和第二主动剪叉的一端分别与所述叉臂下盖滑动连接；驱动件的输出端铰接；所述支撑杆的另一端分别与所述第一主动剪叉和第二主动剪叉铰臂主动轮与所述叉臂下盖转动连接；所述叉臂从动轮设置于所述叉臂下盖底部的另一端所述第二驱动件的输出端与所述叉臂主动轮所述延长板可与所述AGV车体抵接；当两个所述挂钩分别与对应的所述挂槽处于卡接的情[0011]一种基于上述的一种AGV小车的主动叉取方法，该AGV小车的叉取托盘的步骤如7[0012]一种基于上述的一种AGV小车的被动叉取方法，该AGV小车的叉取托盘的步骤如1.通过对AGV车体内的叉臂组件的设置方式改为叉臂上挂的设[0014]2.AGV小车可使用被动叉取托盘方8似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、9不增加AGV车体1的尺寸大小的前提下，可纳置安装更长的叉臂组件2以适配搬运托盘的要驱动件235与所述叉臂下盖22固定连接；所述第一主动剪叉233的一端和第二主动剪叉234的一端分别与所述叉臂下盖22滑动连接；所述第一主动剪叉233的另一端和第二主动剪叉234的另一端分别与所述叉臂上板21铰接；所述第一从动剪叉231的一端和第二从动剪叉叉232的另一端分别与所述叉臂上板21铰接；所述第一主动剪叉233与所述第一从动剪叉驱动件的输出端铰接；所述支撑杆24的另一端分别与所述第一主动剪叉233和第二主动剪动与支撑板相铰接的第一主动剪叉233和第二主动剪叉234，从而使得第一主动剪叉233和第二主动剪叉234进行伸缩移动，第一从动剪叉231和第二从动剪叉232提供辅助支撑的效[0035]一种基于上述的一种AGV小车的主动叉取方法，该AGV小车的叉取托盘的步骤如[0036]一种基于上述的一种AGV小车的被动叉取方法，该AGV小车的叉取托盘的步骤如211与AGV车体1上的挂钩12处于同组件2的设置方式改为叉臂上挂的设置方式，可以使得AGV车体1在不增加车体尺寸大小的