Process Simulate 基于事件循环仿真-培训教程3 机器人

ProcessSimulate基于事件的循环仿真目录学习目的机器人基础介绍案例实操——机器人基础模块介绍案例实操——模块机运线介绍案例实操——机运线学习目的机器人信号离线编程（OLP）模块的创建和使用输送线建模滑撬（载具）建模输送线控制点的添加输送线仿真机器人基础介绍机器人信号：机器人需要与其他机器人进行通讯，达到协同工作或联锁等目的。机器人通常能直接控制安装在机器人上的任何设备。机器人通常需要与其他车间设备交换信号，如夹具、输送带等。机器人的输出信号将作为PLC的输入信号，PLC的输出信号作为机器人的输入信号。机器人基础介绍离线编程命令：PS的离线编程支持国际上所有知名品牌的机器人，如FANUC、ABB、KUKA、Kawasaki等OLP命令是在机器人操作中直接在位置上创建的，使用路径编辑器中的“OLP命令”列即可打开。机器人运动到一个位置点位后，随即按顺序执行该位置上的OLP命令。案例实操

机器人基础

打开“S05-E01.psz”文件:1、运行仿真，观察发现机器人在焊接过程中会产生碰撞。2、点击自动干涉3、选择两个WELD操作4、点击添加机器人程序和操作5、点击创建，即可在对象树下的运动体找到所创建的扫掠体和干涉体案例实操

机器人基础6、右击机器人R002，点击机器人信号7、点击新建输入信号，PLC信号名称：R002_ReqZone,机器人信号名称：ReqZone；另一个PLC信号名称：R002_InZone,机器人信号名称：InZone。8、点击新建输出信号，PLC信号名称：R002_ReqZoneOK,机器人信号名称：ReqZoneOK；另一个PLC信号名称：R002_InZoneOK,机器人信号名称：InZoneOK。案例实操

基本机器人9、点击OK关闭窗口后再打开R003的机器人信号10、这次我们通过Excel表格导入信号，点击导入信号，浏览到..SystemRoot\PLC\Session5\R003SignalList-InterlockSignals.xls，点击打开，随即成功为R003创建相同的4个信号，只是PLC信号名称不同案例实操

基本机器人11、点击干涉查询，添加步骤5所创建的干涉体，便可轻易得知在操作中哪些路径点需要进行特别注意12、关闭窗口，把R3_Weld操作添加到路径编辑器中，观察离线编程命令列，可以看到先前自动干涉操作所创建的注释13、点击via10路径点上的离线编程命令列14、移除已经存在的OLP命令，点击SetSignal案例实操

基本机器人15、信号名称选择ReqZone，表达式为116、再点击WaitSignal，信号名称选择ReqZoneOK，表达式为117、按照步骤14-16再添加InZone信号18、同理，在start路径点添加以下信号19、依照12-18步骤在机器人R002的“via5a”和“via7”上加入OLP命令20、最后，我们需要PLC代码与机器人进行交互，在ProcessSimulate中，用Module作为软PLC就能完成此项功能21、打开模块查看器22、点击导入模块，浏览到...SystemRoot\PLC\Session5\Modules\RobotSyncModule.xml案例实操

基本机器人23、导入成功后，把导进去的RobotSync模块拖拽到下面的模块层次结构里的Main上24、此时，RobotSync就会显示在模块层次结构Main的下方25、清除R2_WELD的过渡条件，在R3_WELD的过渡条件加上R3Weld_end，由此避免焊接尚未完成，转台就已经转走的情况26、在进行修整焊头时也会出现类似问题，需要把连接的信号由R2改为R327、保存文件另存项目为“S05-E02.psz”模块介绍PS提供了一个内部的“软PLC”,可以用来模拟PLC，这个软PLC我们称为模块。模块通过模块查看器创建和更改。模块查看器的UI设计尽量简单，为了让没有PLC编程基础的用户也能进行使用。工具栏：管理模块查看器的内容目录区域：显示存储在研究中的所有模块。可以从该区域拖拽模块到层次区域进行使用。层次区域：显示正在使用中的模块。层次结构中模块的顺序决定了研究的行为。案例实操

模块

打开“S05-E02.psz”文件:1、机器人R001需要与5个设备进行通信，所以对于R001总共需要12个输入信号和12个输出信号2、打开机器人信号对话框，再次从电子表格导入信号，路径为：…SystemRoot\PLC\Session5\R001SignalList-Full.xls3、打开模块查看器，新建一个名为GRIPPER的模块4、编辑模块GRIPPER，点击新建入口，结果信号输入：R001_ToolAck[7]，表达式输入："R001GRIPPER_OPEN"5、继续按照下图新建入口案例实操

模块6、继续新建右图四个设备的模块7、把新建好的模块全部拖拽到模块层次结构的Main上8、把“R1LOADPART”和“R1REMOVEPART”加载到路径编辑器中9、点击R1LOADPART的Home1路径点的OLP命令10、把存在的四行OLP命题替换为信号命令，如图11、继续根据下表信息更改R1LOADPART和R1REMOVEPART的OLP命令，原有的OLP命令都进行删除处理。操作路径点OLP命令描述R1LOADPARTHome1#SetSignalTool[7]=1#WaitSignalToolAck[7]1#SetSignalTool[7]=0#SetSignalTool[11]=1#WaitSignalToolAck[11]1#SetSignalTool[11]=0#SetSignalTool[10]=1#WaitSignalToolAck[10]1#SetSignalTool[10]=0DriveGripperOpen(Wait)DriveLiftClose(Wait)DriveLiftDown(Wait)grip#SetSignalTool[12]=1#WaitSignalToolAck[12]1#SetSignalTool[12]=0#SetSignalTool[8]=1#WaitSignalToolAck[8]1#SetSignalTool[8]=0DriveLiftOpen(Wait)DriveGripperClose(Wait)案例实操

模块案例实操

模块操作路径点OLP命令描述R1LOADPARTgrp_dprt#SetSignalTool[3]=1#SetSignalTool[9]=1DriveClamp1Open(nowait)DriveLiftUp(nowait)drop_appr#WaitSignalToolAck[3]1#SetSignalTool[3]=0WaitClamp1Opendrop#SetSignalTool[7]=1#WaitSignalToolAck[7]1#SetSignalTool[7]=0#SetSignalTool[4]=1#WaitSignalToolAck[4]1#SetSignalTool[4]=0DriveGripperOpen(Wait)DriveClamp1Close(Wait)HOME1#SetSignalTool[1]=1#WaitSignalToolAck[1]1#SetSignalTool[1]=0#WaitSignalToolAck[9]1#SetSignalTool[9]=0DriveTableFWD(Wait)WaitLiftUp案例实操

模块操作路径点OLP命令描述R1REMOVEPARTR1REMOVEPART#SetSignalTool[2]=1#WaitSignalToolAck[2]1#SetSignalTool[2]=0DriveTableHOME(Wait)grip#SetSignalTool[3]=1#WaitSignalToolAck[3]1#SetSignalTool[3]=0#SetSignalTool[8]=1#WaitSignalToolAck[8]1#SetSignalTool[8]=0DriveClamp1Open(Wait)DriveGripperClose(Wait)drop#SetSignalTool[7]=1#WaitSignalToolAck[7]1#SetSignalTool[7]=0DriveGripperOpen(Wait)案例实操

模块12、再将LIFT_DRIVE_DOWN的信号事件剪贴到INITIALIZATION操作上13、然后把LIFT_DRIVE_DOWN操作和LIFT_DRIVE_UP操作删除掉14、把INITIALIZATION操作与R1LOADPART操作链接，再把R1LOADPART操作与WELD复合操作链接15、恢复INITIALIZATION操作的过渡条件为NOT"FIRST"OR"R1REMOVEPART_end"16、运行仿真，无误后，保存项目另存项目为“S06-E01.psz”机运线介绍PS提供了三种定义机运线的方法：线性机运线：定义起点和终点的直线输送机。角度机运线：定义圆心、半径、起始角度的角度输送机。概念机运线：在现有的3D曲线上定义起点和终点的输送机。概念机运线能实现更为复杂的输送轨迹，这仅凭线性机运线和角度机运线是无法达到的，所以我们将会更多的使用概念机运线。机运线输送的物料分为两类：滑撬机运线：产品放在滑撬上，机运线将滑撬作为直接输送对象。此时需单独将组件定义为滑撬。产品机运线：机运线将产品作为直接输送对象。此时需单独将部件定义为可机运部件。案例实操

机运线打开“S06-E01.psz”文件:

1、在对象树选择CONVEYOR对象，点击设置建模范围2、点击定义机运线3、点击曲线输入框，在对象树下选择ConveyingCurve曲线，机运公差设为10，干涉容差设为10，最大速度设为1000，点击确定案例实操

机运线4、在对象树选择SKID_1对象，点击定义为概念滑撬，在弹出是否要设为建模的窗口上点击确定5、机运坐标系（0,0,0），对象附加到的曲面实体添加如图中红圈所圈住的四个实体6、点击确定，完成滑撬定义7、点击编辑机运线逻辑块，勾选开始和停止的复选框，点击确定注意：机运公差与干涉容差设置的值太小将导致滑撬无法跟随传送带运送案例实操

机运线8、选择CONVEYOR和SKID1对象，点击结束建模，观察发现，其他SKID对象也同时定为成了滑撬9、把机运线逻辑块的start和stop信号以及CONVEYOR_Position加入仿真面板10、通过强制改变start和stop信号观察机运线的运行情况，如果CONVEYOR_Position数值变化代表机运线已经正常运行。另存项目为“S06-E02.psz”案例实操

机运线控制点打开“S06-E02.psz”文件:

1、选择处于建模范围的CONVEYOR，点击编辑逻辑资源2、新建两个入口，命名为CP_1和CP_23、为四个入口创建输出信号4、点击确定紧接着点击编辑概念机运线5、再点击控制点6、添加一个控制点，勾上止动列的复选框，点的位置选择SKID1的背面上的坐标，条件表达式输入