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基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞其涉及一种基于激光雷达的井工煤矿巷道环境获取点云数据；利用IMU数据对激光雷达点云数2S6、对巷道壁点云进行滤出，明确障碍物和巷道内巷2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法，其特征3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法，其特征S2－2、获取IMU坐标系下三个轴相对于世界坐标4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法，其特征5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法，其特征3阈值ynoise与巷道高度有关，将Y轴坐标绝对值大于阈值ynoise的点云归于反射造成的噪6.根据权利要求1所述的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法，其特征S5－3－5、比较当前模型和之前推出最好模型7.根据权利要求1所述的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法，其特征n的计算公式为：高度差程度Dn过滤的是第n区域待定地面点，若第n区域中待定地面点Gn的高度差大于8.根据权利要求1所述的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法，其特征S6－2、将Pleft0分成不同的区域及小块，通过RANSAC算法49.根据权利要求1所述的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法，其特征ln的计算公式为：5[0004]本发明要解决的技术问题是：为了解决现有摄像头+毫米波雷达的井工煤矿辅助6[0018]S2－2、获取IMU坐标系下三个轴相对于世界坐标系的欧拉角和三个轴上的加速[0025]S5－5、若内点Inliern被判定为非地面点，则将其区域的外点Out7[0044]S6－2、将pleft0分成不同的区域及小块，通过RANSAC算法获取每个区域的内点[0045]S6－3、每个区域的内点通过平面法线与传感器YZ平面垂直程度Fl来进行第一步8[0067]图6为本发明的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法的数据处理框[0068]图7为本发明的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法的区域及小块[0069]图8为本发明的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法的地面点云滤[0070]图9为本发明的基于激光雷达的井工煤矿巷道环境防碰撞预警方法的巷道壁云滤位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必9[0087]S2－2、获取IMU坐标系下三个轴相对于世界坐标系的欧拉角和三个轴上的加速[0094]S5－5、若内点Inliern被判定为非地面点，则将其区域的外点Out[0114]S6－2、将pleft0分成不同的区域及小块，通过RANSAC算法获取每个区域的内点[0115]S6－3、每个区域的内点通过平面法线与传感器YZ平面垂直程度Fl来进行第一步

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