CN119440067A 一种无人机应急处理方法及系统 （北京锐士装备科技有限公司）

本发明提供一种无人机应急处理方法及系2检测无人机历史相关参数，并对所述历史相关参数进行参数特获取每个历史相关参数对应的历史环境参数，基于数对应的历史环境参数，基于变化趋势分析历史相关参数与历史环境参数之间的参数关计算历史相关参数与历史环境参数之间的第一相一相关系数与第二相关系数结合所述变化趋基于所述系数热图对历史相关参数与对应的历史环境参数进行分组，根据所述相关性特征、中心特征与变异特征确定历史相关参数收集历史异常事件以及对应的事件后果，分析所述历史根据参数关系与变化趋势设定初级条件，根据轻度异常阈值、中度3将实时数据与触发条件进行对比，判断是否满足触发条件，并根据所述触发类型与触发事件从预先定义的条件一情况表中查找对根据应急情况设定应急模型对应的执行条件，无人机基于执行条件准备执行返航操获取无人机在发生应急情况时的当前位置信息与环境数据，置信息点开始到控制点的位置进行初始路径规基于所述当前位置信息与环境数据获取初始路径上的障碍物点，并将障表示排斥力源的位置向量o,与无人机在时间τ时无人机的位置向量的模值；(p(r)-o)表示排斥力源的位置向量o,与无人机在时间τ时无人机的位置向量的向量差。从参数着陆标准表确定每个应急情况发生之后的着陆标准，基于所述着陆标准在返基于无人机的实时相关参数对可着陆区域进行实4触发条件模块：检测无人机历史相关参数与历史环境参数，对所述着陆区域模块：根据无人机实时相关参数确定路径周5[0001]本发明涉及无人机应急管理技术领域，尤其涉及一种无人机应急处理方法及系高无人机在突发情况下的自主应对能力和安全性，确保无人机在复杂环境中有效执行任[0006]本发明提供一种无人机应急处理方法，检测无人机历史相关参数与历史环境参6述第一相关系数与第二相关系数结合所述变化趋势制作[0008]本发明提供一种无人机应急处理方法，根据参数关系和在模拟环境中测试逻辑树，根据测试结果对逻辑树的结构进行调整得出触发条根据所述触发类型与触发事件从预先定义的条件一情况表中查找对应的应急情前位置信息点开始到控制点的位置进行初始路径7,其的位置向量的排斥力增益系数；o,表示第i个排斥力源的位置向量；i表示排斥力源的索的模值；(p(r)-o)表示排斥力源的位置向量o,与无人机在时间τ时无人机的位置向量的向量差。从参数着陆标准表确定每个应急情况发生之后的着陆标准，基于所述着陆标准基于无人机的实时相关参数对可着陆区域进行实时筛选，进而确定最终着陆区89[0039]上述技术方案的工作原理及有益效果是：通过检测和提述第一相关系数与第二相关系数结合所述变化趋势制作[0041]该实施例中，第一相关系数是衡量两个变量之间的线性关系强度和方向的统计在模拟环境中测试逻辑树，根据测试结果对逻辑树的结构进行调整得出触发条根据所述触发类型与触发事件从预先定义的条件一情况表中查找对应的应急情前位置信息点开始到控制点的位置进行初始路径[0071]该实施例中，障碍物点是在初始路径上识别出的可能阻碍无人机飞行的物体位,其的位置向量的排斥力增益系数；o,表示第i个排斥力源的位置向量；i表示排斥力源的索的模值；(p(r)-o)表示排斥力源的位置向量o,与无人机在时间τ时无人机的位置向量的向量差。从参数着陆标准表确定每个应急情况发生之后的着陆标准，基于所述着陆标准基于无人机的实时相关参数对可着陆区域进行实时筛选，进而确定最终着陆区[0081]该实施例中，着陆标准是无人机在特定情况下安全降落