CN119440068A 一种低空无人机飞行路径规划方法及系统 （广东工业大学）

本发明涉及一种低空无人机飞行路径规划分布在一次规划路径域内进行二次路径规划优有方法无法有效解决低空无人机飞行过程中的2获取目标飞行区域内的多个障碍物信息，并采集所述目标飞行区域内的鸟类特征信根据所述障碍物信息和鸟类特征信息，进行障碍物间鸟类飞行轨迹密度分析根据所述鸟类飞行轨迹密度分布，在所述一次规划路径域内进行扫描获取目标飞行区域内多个障碍物的障碍整合多个障碍物位置信息、多个障碍物模型信息和采用所述飞行危险距离阈值，对所述多个障碍物信息内的障碍物模型信息进行在所述目标飞行区域内删除所述多个飞行障碍域，完成低空无人机飞行路径一次规对所述多个障碍物信息进行遍历的一一组合，获得多个根据所述多个障碍物信息组合和所述鸟类特征信息，进行所述个障碍物信息组合和所述鸟类特征信息，进行所述多个鸟类飞行轨迹的飞行轨迹密度分根据同类飞行区域的鸟类飞行监测数据，采集样本障碍物信息采用所述样本障碍物信息组合集合、样本鸟类特征信息集合作为输入监督训练数据，将所述样本鸟类飞行轨迹密度集合作为输出监督训练数据，训练鸟类飞行轨迹密度预测3将所述多个障碍物信息组合分别与所述鸟类特征信息输入所述鸟类飞行轨迹密度预类飞行轨迹密度分布，在所述一次规划路径域内进行二次低空无人机飞行路径规划优化，根据所述鸟类飞行轨迹密度分布，获取所述第一规划路径经过继续在所述一次规划路径域内进行二次低空无人机飞行路径规划优化，直到优化收类飞行轨迹密度分布，获取所述第一规划路径经过的鸟类飞行轨迹的鸟类飞行轨迹密度，根据所述鸟类飞行轨迹密度分布，获取所述第一规划路径经过;8.一种低空无人机飞行路径规划系统，其特征在于，飞行路径一次规划模块，用于根据所述多个障碍物信息，进鸟类飞行轨迹密度分析模块，用于根据所述障碍物信息飞行路径规划优化模块，用于根据所述鸟类飞行轨迹密度处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1至45[0004]本发明针对现有飞行路径规划方法无法有效解决低空无人机飞行过程中的障碍6述至少一个处理器能够执行上述第一方面中方飞行区域内的鸟类特征信息；接着根据多个障碍物信息进行低空无人机飞行路径一次规78可能沿着这些路径在两个障碍物之间飞行或停留。接着，根据每一组障碍物对的位置信息（例如地理坐标在这两个障碍物之间生成一条鸟类飞行轨迹，得到多个障碍物信息组合对应的多个鸟类飞行轨迹。通过确定多个鸟类飞行轨迹，可以有效捕捉鸟类在障碍物之间的潜在活动区域，为后续路径规划提供数据支持，从而提高低空无人机的飞行路径规划安全性和有效性。9测器为机器学习中可以进行迭代优化的BP神经网络模型，包括输入层、多个隐藏层和输出模型对输入特征和飞行轨迹密度之间关系的学习能力；输出层的输出数据为鸟类飞行轨迹密度。[0034]最后根据多个鸟类飞行轨迹密度和多个鸟类飞行轨迹的轨迹位置信息构建鸟类[0042]构建路径适应度计算函数在所述中路径距离权重和飞行安全性权重本领域技术人员可根据无人机的实际飞行需求进行设经过鸟类飞行轨迹的经过鸟类飞行轨迹密度，NS为鸟类飞行轨迹密度分布的平均鸟类飞[0046]本发明实施例提供的一种低空无人机飞行路径规划方法，至少具有如下技术效第一路径距离和多个经过鸟类飞行轨迹密度，计算获得第一路径适应度，如下式：510上并可在处理器520上运行的第一计算机程序511，处理器520执行第一计算机程序511现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0059]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一