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文档简介

1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文注：工业机器人末端受外力作用时会产生多向耦合变形，其整机静刚度本质为刚度矩阵（张）；2——j—n—i—FsNXsKsfx，fy，fzNωFd(ω)NXd(ω)Kd(jω)3F(ω)NX(ω)A(ω)H(ω)K(ω)dykdFx，Fy，FzNAx，Ay，Azjf1jf1minf1faxxjyjzjkd1,kd1,xjyjzjxminyminzminkd1,kd1,xminyminzminxmaxymaxzmaxkd1,kd1,xmaxymaxzmaxxavgyavgzavgxavgyavgzavgxvaryvarzvarxvaryvarzvar—4），c）振动及力激励测量设备应满足频带适配要求：加速度传感器工作频域范围宜覆盖0.1Hz~个位于工作空间中的测试立方体，在测试报告中应以图形说明工作空间中所用立方体的位5yykz=fz6337e）测试载荷区间可根据实际测试条件合理选取，但有效数据记录区间应包含额定载荷的10%~89ki=i(7)FAyikii=y(8)FAyif）将力锤或激振器激励线缆接入动态信号分析仪，设置采样频率、频域分析范围为0.1Hz~33kin=mink,kax=maxk(12)kin=mink,kax=maxk(13)kin=mink,kax=maxk(14)通过统计计算，机器人末端在图1所示的点位P1~P9，一阶频率所对应的单向动刚度幅值的方1器器器2统量3励析分析频带：0Hz~4温度：0℃~50℃湿度：10%RH~力）：表B.2~表B.7分别为单个点位单向静刚度fxfyfzdxdyd12…12…fxfyfzdxdyd1

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