《精通FANUC机器人编程、维护与外围集成》课件-3.1对机器人信号进行分类和选择程序启动方式

01项目一对机器人信号进行分类和选择程序启动方式任务一认识机器人的信号类型机器人I/O信号分为通用输入/输出信号与专用输入/输出信号两大类，细分如下表，可以重定义的信号类型通过示教器设置对应具体的物理端子号，没有用到时可以不配置；操作面板I/O和机器人I/O的物理编号已固定为逻辑编号，不能进行重定义。一、数字输入/输出信号

数字I/O信号是从外围设备通过处理I/O印刷电路板或I/O单元的输入/输出信号线进行数据交换，数字输入为DI[i]、数字输出为DO[i]，其状态有ON、OFF两种。以R-30iBMate机器人控制柜为例，其集成的两条电缆线CRMA15、CRMA16向外提供了28点输入和24点输出二、外围设备输入/输出信号外围设备I/O在机器人的系统中已经确定了每一个信号的功能，分为外围设备输入信号UI[i]和外围设备输出信号UO[i]，这些信号要通过外部信号输入或程序执行过程状态来决定其功能是否生效，与数字输入/输出信号一样要通过配置到具体的信号板才能使用：这些信号从处理I/O印刷电路板或I/O单元的输入/输出信号线进行数据交换。UI、UO端子信号功能逻辑编号名称信号功能UI[1]IMSTP紧急停机信号（正常状态：ON）UI[2]Hold暂停信号

（正常状态：ON）UI[3]SFSPD安全速度信号（正常状态：ON），安全栅栏门开启时使机器人进入暂停状态，速度倍率降到系统变量$SCR.$FENCEOVRD所指定的值；若TP启动了程序则将倍率降低到系统变量$SCR.$SFRUNOVLIM所指定的值；若执行了点动进给则速度倍率降低到系统变量$SCR.$SFJOGOVLIM所指定的值。UI[4]CycleStop周期停止信号，结束当前执行的程序。（与系统设置有关，通过RSR解除待命状态的程序）UI[5]Faultreset报警复位信号（正常状态：ON）UI[6]Start启动信号（信号下降沿有效），遥控状态时有效：TP使能开关断开、遥控信号SI[2]为ON、UI[3]为ON、系统变量$RMT_MASTER为0。UI[7]Home回

HOME信号（需要设置宏程序）UI[8]Enable使能信号（正常状态：ON），允许机器人工作UI[9‐16]RSR1‐RSR8/PNS1‐PNS8机器人启动请求信号RSR/程序号选择信号PNSUI[17]PNSTROBEPNS滤波信号UI、UO端子信号功能逻辑编号名称信号功能UI[18]PROD_START自动操作开始（生产开始）信号（信号下降沿有效，从第一行启动当前所选程序，程序可由PNS选择或示教器选择），遥控状态下有效。UO[1]CMDENBL命令使能信号输出

，为ON时可从程控装置中启动包含组动作的程序。UO[2]SYSRDY系统准备完毕输出UO[3]PROGRUN程序执行状态输出（程序执行过程输出，程序暂停时不输出）UO[4]PAUSED程序暂停状态输出（程序处于暂停中而等待再启动时输出）UO[5]HELD暂停输出（UI[2]暂停信号输入时或TP否HOLD键按下时输出）UO[6]FAULT错误输出

（系统报警时输出）UO[7]ATPERCH机器人就位输出（机器人在设定的第1基准点位置时输出）UO[8]TPENBL示教盒使能输出UO[9]BATALM电池报警输出（控制柜电池电量不足，输出为

ON）UO[10]BUSY处理器忙输出UO[11‐18]ACK1‐ACK8/SNO1‐SNO8证实信号，当

RSR输入信号被接收时，输出一个相应的脉冲信号

/该信号组以

8位二进制码表示相应的当前选中的

PNS程序号UO[19]SNACKPSN接收确认信号（接收到PSN信号是，作为确认输出的脉冲信号）UO[20]Reserved预留信号对FANUC机器人R-30iBMate的CRMA15、CRMA16信号板的端子对应的UI、UO、DO、DO进行配置，按下表的要求进行配置:【任务描述】【任务分析】由于mate柜只有28点输入24点输出，配置了表中的UI[1-18]信号外，可以分配给DI输入信号的输入点还有10点；同理，配置了表中的UO[1-20]信号外，还剩4个输出点可以分配给DO信号。若配置时UI[1]和DI[101]的端子重叠（UO、DO同理）则in1端子有输入则令系统的UI[1]和DI[101]寄存器都信号。【配置过程】✐步骤1：在MENU菜单-I/O-选择UOP或数字，进入配置界面✐步骤2：选择“分配”按钮和“IN/OUT”按钮完成DI、DO的分配要使配置生效，必须重启机器人机柜电源一次【配置项目解释】项目名称设置要素RANGE范围信号设置的范围，可以单独设置一个，如UI[1-1]RACK机架I/O设备的种类：0表示处理I/O印刷电路板；1-16表示I/O单元MODELA/B48：CRMA15/CRMA16固定接到48号机架，由Mate机器人机柜集成。SLOT插槽构成机架I/O模块部件的编号使用处理I/O印刷电路板时按主板连接顺序定义插槽号；使用I/OMODELA/B时，插槽号由每个单元所连接的模块顺序确定；使用CRMA15/CRMA16时插槽号固定为1.START开始点端口范围中的第一个信号位，后面的信号接着开始点连续延伸STAT状态ACTIVE：当前正确使用该分配PEND：已正确分配，重启机柜电源后生效；INVAL：设定有误UNASG：尚未分配三、机器人输入/输出信号机器人I/O信号作为末端执行器的输入信号RI和输出信号RO来使用，不能自主分配，其物理接线已经固定。四、操作面板输入/输出信号操作面板I/O是示教器、机柜的按钮状态和数据状态的专用信号，不能自主分配，分为输入信号SI和输出信号SO信号地址信号名称功能说明SI[0]空空SI[1]FAULT_RESET报警解除信号，用于解除报警。伺服电源断开时，通过RESET信号接通电源SI[2]REMOTE遥控信号，用来进行系统的遥控方式与本地方式的切换。操作面板上无此按键，需通过系统设定菜单“Remote/Localsetup”进行设定。SI[3]*HOLD暂停信号，用来发出程序暂停的指令。操作面板上无此按键SI[4]USER#1用户定义键SI[5]USER#2SI[6]START启动信号，可启动示教盒所选的程序。在操作面板有效时生效SI[7]空空SO[0]REMOTE遥控信号，在遥控条件成立时输出。操作面板不提供该信号SO[1]BUSY处理中信号，在程序执行中或执行文件传输等处理时输出。操作面板不提供该信号SO[2]HELD保持信号，在按下HOLD按钮或输入HOLD（UI[2]）信号时输出。操作面板不提供该信号SO[3]FAULTLED报警信号（FAULT），在系统发生报警时输出。SO[4]BATTERYALARM电池异常信号（BATAL），表示控制装置或机器人的脉冲编码器的电池电压下降报警。SO[5]USER#1用户定义SO[6]USER#2SO[7]TPENBL示教盒有效信号，在示教盒有效开关处在ON时输出。操作面板不提供该信号任务二选择机器人程序的启动方式一、示教器启动二、外部自动运行设置自动运行前提设置1.TP开关置于OFF位置2.示教器单步按钮STEP令程序状态为非单步执行状态3.机柜模式开关T1/T2/Auto打到Auto档4.自动模式设置REMOTE外部控制5.将UI[1]IMSTP急停、UI[2]Hold暂停、UI[3]SFSPD安全速度、UI[8]ENBL使能信号配置为ON或保证其接入的外部信号为ON6.将系统变量$RMT_MASTER设为0（0外围设备，1显示器/键盘，2主控计算机，3无外围设备）三、RSR0112程序运行设置✐步骤1：创建一个名为RSR0112的程序程序名必须为7位，由RSR+4位数字组成程序号=RSR程序号码+基准号码Select-创建-输入程序名RSR0112-Enter✐步骤2：设置基准号码和RSR1（UI[9]）信号对应的程序MENU菜单-设置-选择程序，如图（a）-ENTER-进入图（b）-“程序选择模式”改为RSR-按“详细”按钮-进入图（c）-设置“基数”和RSR1对应“12”（a）（b）（c）设置完毕要重启机器人电源才能生效。四、PNS029程序运行设置✐步骤1：创建一个名为PNS0129的程序程序名必须为7位，由PNS+4位数字组成程序号=PNS程序号码+基准号码，最多可以创建255个程序Select-创建-输入程序名PNS0129-Enter✐步骤2：设置基准号码MENU菜单-设置-选择程序-ENTER-进入图（a）-“程序选择模式”改为PNS-按“详细”按钮-进入图（b）-设置“基数”为100设置完毕要重启机器人电源才能生效。五、程序的中止与恢复报警消除对按下急停按钮的停止，只需松开急停，确保机器人工作安全后按RESET键清除报警即可；按HOLD键的停止，只需再按一次HOLD键，按RESET键清除报警；当要强制终止当前程序，则：按FCTN键，在弹出的菜单中选择ABORT（ALL）中止程序；中断状态的显示包含：RUNNING执行、ABORTED结束、PAUSED暂停。报警引起的中断（TP屏幕会显示一条报警码），观察报警码，看执行到哪里导致产生报警：MENU-ALARM（异常履历）-F3（HIST履历）-F4（