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文档简介

02项目二机器人自动化生产线系统集成任务一确定联机信号分配【任务描述】

如右图，灌装流水线采用两个汇川PLC控制（兼容三菱FX2N系列PLC指令），其中2#PLC型号为H2U-3624MR，控制灌装模块，1#PLC型号为H2U-3232MT控制雅马哈机器人实现合格品和不合格品的分拣、入仓；FANUC机器人在流水线原有功能的基础上将打包的不合格品（为4个一箱）搬运到指定位置，合格品（4个1箱）由1#PLC控制流水线实现入库。流水线可以根据不同的生产要求决定是否对液灌的液体进行加温。【任务分析】1.两个PLC的通讯和IO分配1#PLC2#PLC2.确定两个PLC通讯协议中的通讯元件3.机器人与流水线的信号连接任务二2#PLC灌装模块编程一、控制逻辑（b）灌装控制流程二、控制逻辑转换为步进流程图S38状态的功能是确保YAMAHA机器人放置完工件后回到拾取位置，让FANUC机器人执行拾取过程不会与其碰撞。任务三1#PLC模块化MPS编程一、控制逻辑二、YAMAHA机器人功能端与1#PLC的接线分配三、YAMAHA机器人端子状态与动作位置对应表四、YAMAHA机器人处理合格品/不合格品定位子程序五、上料、分拣模块六、入仓模块任务四编写FANUC机器人程序1：UTOOL_NUM=1采用工具坐标12:UFRAME_NUM=1采用用户坐标13：LBL[1]

4：JP[1]100%FINE机器人在原始点5：WAITDI[101]=ON等待外部启动命令6：LP[2]200mm/secFINE机器人搬运逼近点7：LP[3]80cm/minFINE机器人到达搬运点8：DO[101]=ON吸起箱子9：WAIT0.5sec缓冲10：LP[2]200mm/secFINE机器人退回逼近点11：LP[4]200mm/secFINE机器人到达放置逼近点12：LP[5]200mm/secFINE机器人到达放置点13:DO[101]=OFF放下起箱子14:LP[4]20

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