CN119444039A 一种基于输送线的物料动态控制方法、系统及介质 （杭州芯控智能科技有限公司）

本申请实施例提供了一种基于输送线的物不同节点之间的关系，以及每个节点的功能信2基于虚拟环境构建虚拟输送线，并配置虚拟输送线的运动参数基于虚拟输送线上各个节点的类型与不同节点之间的关系，以及每个节点的功能信将物料输送路径方向与预先配置的路径方向进行比较，得到路径偏在直线段与弧线段上建立若干个标记点，基节点关系包括电机节点驱动虚拟轴节点、编码器节点反馈至伺服基于物料的初始偏移信息与旋转信息分析物料移动过程中的动设定检测时间点，将当前检测时间点对应的距5.根据权利要求4所述的基于输送线的物料动态控制方法，其特征在于，生成修正信3若处于，则分析物料经过每一个标记点时的位置偏移量，获取物料移动数据流，追踪物料的运输状态，物料的运输状态将物料移动数据流进行图形化编程或流程图形式展示，得到节点间根据节点间的数据流与控制关系实时显示输送线的运行状态，包基于虚拟环境构建虚拟输送线，并配置虚拟输送线的运动参数基于虚拟输送线上各个节点的类型与不同节点之间的关系，以及每个节点的功能信将物料输送路径方向与预先配置的路径方向进行比较，得到路径偏在直线段与弧线段上建立若干个标记点，基节点关系包括电机节点驱动虚拟轴节点、编码器节点反馈至伺服4基于物料的初始偏移信息与旋转信息分析物料移动过程中的动线的物料动态控制方法程序，所述基于输送线的物料动态控制方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的基于输送线的物料动5[0004]本申请实施例的目的在于提供一种基于输送线的物料动态控制方法、系统及介述路径偏差率是否大于或等于设定的路径偏分析虚拟输送线的输送方向，基于输送方向将虚拟输送线划分为直线段与弧线在直线段与弧线段上建立若干个标记点，基于标记点配置虚拟输送线的运动参6设定检测时间点，将当前检测时间点对应的距离差除以下一检测时间点的距离获取物料初始位置，基于物料初始位置分析物料是否处于运输路径的样条曲线输送线的物料动态控制方法的程序被所述处理器执行时实现7述路径偏差率是否大于或等于设定的路径偏分析虚拟输送线的输送方向，基于输送方向将虚拟输送线划分为直线段与弧线在直线段与弧线段上建立若干个标记点，基于标记点配置虚拟输送线的运动参8图2为本申请实施例提供的基于输送线的物料动态控制方法的配置虚拟输送线参图3为本申请实施例提供的基于输送线的物料动态控制方法的物料输送路径获取图4为本申请实施例提供的基于输送线的物料动态控制方法的路径计算方法流程图5为本申请实施例提供的基于输送线的物料动态控制方法的计算路径切线并归此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因9送线的映射生成虚拟输送线；点的运行参数利用运动学模型计算物料在虚拟输送线上的动态行为，得到物料输送路径，设定检测时间点，将当前检测时间点对应的距离差除以下一检测时间点的距离获取物料初始位置，基于物料初始位置分析物料是否处于运输路径的样条曲线[0034]根据本发明实施例，为了生成平滑的路径，本发明采用Catmull_Rom样条插值算,,,[0040]路径重采样的目标是生成均匀分布的采样点，以确保物,,物料动态控制方法的程序被处理器执行时实现来共享并传递数据。对外模块外部提供接口通过Guid访问实时的上下文对象RunContext。[0057]数据流转：在ECS内部只通过Component进行数据处理，对外提供Guid访问[0061]通过Guid唯一标识电机对象，并通过上下文对象RunContext提供分析虚拟输送线的输送方向，基于输送方向将虚拟输送线划分为直线段与弧线在直线段与弧线段上建立若干个标记点，基于标记点配置虚拟输送线的运动参设定检测时间点，将当前检测时间点对应的距离差除以下一检测时间点的距离获取物料初始位置，基于物料初始位置分析物料是否处于运输路径的样条曲线[0072]根据本发明实施例，为了生成平滑的路径，本发明采用Catmull_Rom样条插值算,B和分别是路径的起始和末尾两个点。,入参数t计算并返回曲线在位置t处的法向量。在含本数逻辑中首先得到在t中的切线向量然后对世界空间下的Vector.up向量和切线向量进行叉乘计算得到法线向量，之后根据。执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器等各种可以存储程序代码的介