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基于图像处理的管道检测机器人缺陷识别本发明涉及一种基于图像处理的管道检测机器人上的图像采集设备对管道内壁进行连续2S1.通过管道机器人上的图像采集设备对管道内壁进行连续图像采集，获取管道内壁S3.检测图像预处理后的所述管道内壁图像数据中的管道缺陷，并将缺陷区域进行图2.根据权利要求1所述一种基于图像处理的管道检测机器人缺陷识别方法，其特征在3.根据权利要求1所述一种基于图像处理的管道检测机器人缺陷识别方法，其特征在4.根据权利要求1所述一种基于图像处理的管道检测机器人缺陷识别方法，其特征在5.根据权利要求1或4所述一种基于图像处采用SIFT或HOG算法对缺陷区域进行6.根据权利要求5所述一种基于图像处理的管道检测机器人缺陷识别方法，其特征在7.根据权利要求1所述一种基于图像处理的管道检测机器人缺陷识别方法，其特征在8.根据权利要求7所述一种基于图像处理的管道检测机器人缺陷识别方法，其特征在3[0007]S1.通过管道机器人上的图像4[0009]S3.检测图像预处理后的所述管道内56[0050]步骤S1.通过管道机器人上的图[0053]对采集到的图像使用高斯滤波(GaussianFiltering)+均值滤波进行基础的预处[0058]步骤S3.检测图像预处理后的所述管7[0070]9)将这个区域划分为小的子区域(例如4x4)，在每个子区域中计算梯度方向的直yy8

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