工业机器人数字化工艺仿真与虚拟调试（中篇共上中下3篇）

工业机器人

数字化工艺仿真

与虚拟调试ProcessSimulate

and

VirtualCommissioning

ofIndustrialRobots单元五

生产线数字化流程工艺操作建模

5相关知识

5.101.操作简介目录CONTENTS02.CEE模式下的仿真

在ProcessSimulate中，操作是为了完成生产工艺流程而使用资源执行的一系列动作。新建操作的指令在主菜单“操作”→“创建操作”→“新建操作”下，主要有：复合操作、非仿真操作、对象流操作、设备操作、握爪操作、设备控制组操作、焊接操作、连续特征操作、拾放操作、通用机器人操作、机器人路径参考操作、并行机器人操作、人体复合操作、姿势操作，以及机器人程序、连续工艺生成器等操作相关内容。01.操作简介CEE是循环事件评估（CyclicEventEvaluator）的英文缩写，是基于事件仿真的核心。对于CEE仿真的每个周期，都会采集和评估输入、输出信号值以确定仿真的流程，这与PLC程序的执行过程很相似，可以模拟PLC程序，获得相似的执行效果。因为CEE具有循环运行特性，当单击运行时仿真将会连续无限地模拟运行，直到停止仿真。02.CEE模式下的仿真项目实施

5.201.创建对象流操作目录CONTENTS02.一个简单物流的数字化工艺模型一、任务描述

如图所示，建立对象流操作，当信号“bStart”有“F→T”变化时，就产生物料。物料生成后，先沿着对象流1轨迹运行到终点，接着沿着对象流2轨迹运行到终点停下来，单击当信号“bEnd”有“F→T”变化时，物料就消失。01.创建对象流操作二、操作步骤1．新建研究，创建零件与操作1）新建一项目研究，新建零件“PartPrototype”，为该零件添加一实体方块，尺寸为100×100×100，然后结束零件建模状态，保存该零件模型。01.创建对象流操作2）执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建复合操作”，即可弹出“新建复合操作”对话框3）设置“名称”为“CompOp”，“范围”为“操作根目录”，单击“确定”按钮，即可在“操作树”中生成该复合操作。4）执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建非仿真操作”，即可弹出“新建非仿真操作”对话框。5）设置“名称”为“start”，设置“范围”为复合操作“CompOp”（先单击范围后面的文本框使其呈现绿色，然后再单击“操作树”中的复合操作“CompOp”），单击“确定”按钮，即可在复合操作“CompOp”下出现非仿真操作“start”。01.创建对象流操作6）执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建对象流操作”，即可弹出“新建对象流操作”对话框。7）设置“对象”为零件“PartPrototype”（先单击“对象”后面的文本框使其呈现绿色，然后再单击“对象树→零件→PartPrototype”），设置“范围”为“CompOp”,单击“起点”行末的下三角按钮，即可弹出图示的快捷菜单，选择“6值定坐标系”，即可弹出“位置”对话框。01.创建对象流操作8）设置所有输入值均为“0”，单击“确定”按钮，即可返回“新建对象流操作”对话框，完成“起点”坐标的设置。9）按照同样的操作设置“终点”的坐标值。“抓握坐标系”的坐标值设置与起点相同；设置完毕后，在“新建对象流操作”对话框中单击“确定”按钮，即可生成位于复合操作“CompOp”之下，名为“OP”的“对象流”。01.创建对象流操作10）依照同样操作创建第二个对象流操作“Op1”，设置“对象”为零件“PartPrototype”，“范围”为“CompOp”，“起点”坐标与“抓握坐标”，“终点”坐标；生成的对象流操作“Op1”。01.创建对象流操作11）执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建非仿真操作”，创建非仿真操作“opEnd”如图所示。01.创建对象流操作2．创建操作链接与仿真过渡信号1）在“序列编辑器”中，选中“CompOp”下的所有操作（先选中第一个操作，然后按下“Shift”键的同时单击最后一个操作），单击“序列编辑器”的工具条命令“链接”，即可建立起图示的操作之间的链接。2）单击“正向播放仿真”，即可看到图示对象流的仿真效果；仿真结束后单击“将仿真跳转至起点”，对象流物料即可恢复至初始位置。01.创建对象流操作3）执行主菜单指令“主页”→“查看器”→“信号查看器”，即可弹出“信号查看器”。4）单击工具栏上的“新建”，即可弹出图示的“新建”对话框，勾选该对话框中的“关键信号”，单击“确定”按钮，即可在“信号查看器”中新建一名为“关键信号”的信号，把该信号更名为“bStart”。01.创建对象流操作5）执行同样操作，新建另一关键信号，命名为“bEnd”。6）在“序列编辑器”中，单击工具条上的“定制列”，即可弹出图示的“定制列”对话框，在该对话框中，选中左边“可以字段”中的“过渡”，然后单击中间按钮“>”，右边“按以下顺序显示字段”中即可出现“过渡”，单击“确定”按钮。01.创建对象流操作7）通过鼠标拖拽展开“过渡”列，双击操作“Start”行的“过渡”按钮，即可弹出“过渡编辑器”如图5-21所示。8）在“过渡编辑器”中，单击“编辑条件”按钮，即可弹出图示的对话框，在该对话框的文本框里输入过渡条件“RE（bStart）”，单击“确定”按钮即可返回到“过渡编辑器”；单击“确定”按钮关闭该对话框，完成过渡条件的设置。9）依照同样操作，完成操作“Op1”行的过渡条件设置“RE（bEnd）”。01.创建对象流操作3.仿真运行分析1）执行主菜单指令“主页”→“研究”→“切换到生产线仿真模式”，即可弹出警告信息窗口，关闭该窗口，即完成可由“标准模式”到“生产线仿真模式”的切换。2）执行主菜单指令“视图”→“屏幕布局”→“仿真面板”，即可弹出“仿真面板”。选中“信号查看器”中的信号“bStart”与“bEnd”，在“仿真面板”中单击工具条添加“指令”，即可把这两个信号添加到“仿真面板”中。01.创建对象流操作3）单击“序列编辑器”中的“正向播放仿真”，然后通过单击“仿真面板”中“Start”信号“强制值”，使其为“F→T”，即可看到对象流的仿真效果。此时信号“bEnd”不起作用，物料走完对象流“Op2”后自行消失；重新让“Start”为“F→T”后，就又启动下一轮的物料运行仿真。4）单击“序列编辑器”中“暂停仿真”后再单击“将仿真跳转至起点”，执行主菜单指令“视图”→“查看器”→“物料流查看器”，即可打开“物料流查看器”。01.创建对象流操作5）拖入操作“Op”与“opEnd”，单击“新建物料流链接”后，单击操作“Op”，然后拖放至“opEnd”，即可建立起图示操作之间的链接。启动仿真运行。可以看到当“Op”操作执行完毕后，物料停留在“Op”的终点，第二个对象流“Op1”又重新产生一块物料走到“Op1”的终点消失。当单击信号“bEnd”使其变化为“F→T”时，第一块物料就会消失。01.创建对象流操作6）若修改物料流的链接，启动仿真运行后效果。可以看到单击信号“bStart”使其为“F→T”时，物料开始运动，沿着“Op”操作路径走到终点后，再沿着“Op1”的路径走到终点停下来，当单击信号“bEnd”为“F→T”时消失。01.创建对象流操作一、任务描述如图所示，建立一个简单的AGV小车物流数字化工艺模型，导入的模型文件为“AGV.jt”，在系统根目录下。02.一个简单物流的数字化工艺模型小车AGV从初始位置沿着轨道Line1移动到支架1处。手臂上升。抓取支架1上的物料Part。沿着轨道Line2走完右侧圆弧后，再沿直线运行直到支架2处。把物料放在支架2上。小车手臂下降。沿着轨道Line3先走左侧圆弧，再走直线回到初始位置。一、任务描述如图所示，建立一个简单的AGV小车物流数字化工艺模型，导入的模型文件为“AGV.jt”，在系统根目录下。02.一个简单物流的数字化工艺模型小车AGV从初始位置沿着轨道Line1移动到支架1处。手臂上升。抓取支架1上的物料Part。沿着轨道Line2走完右侧圆弧后，再沿直线运行直到支架2处。把物料放在支架2上。小车手臂下降。沿着轨道Line3先走左侧圆弧，再走直线回到初始位置。二、操作步骤1．新建研究，创建资源与零件1）打开ProcessSimulate软件，设置系统根目录为“D:\4_1NewStudy”，新建一个项目研究保存在系统根目录下。2）执行主菜单命令“插入并转换CAD文件”，把根目录下的文件“D:\4_1NewStudy\AGV.jt”转换后插入项目研究中，文件导入设置，导入后的资源。02.一个简单物流的数字化工艺模型3）选中“对象树”→“资源”→“AGV”，执行主菜单命令“建模”→“范围”→“设置建模范围”，让“AGV”处于可编辑状态。4）先选中“对象树”中的“资源”，然后执行主菜单指令“建模”→“组件”→“新建资源”，即可打开“新建资源”对话框。02.一个简单物流的数字化工艺模型5）在“新建资源”对话框中选择“节点类型”为“Fixture”，然后单击“确定”按钮，即可创建资源原型，把该资源命名为“Fixture1”。6）把“AGV”下的物料支架模型“_model6_86868”与“_model6_86870”拖入到“Fixture1”中。7）然后依照同样操作，创建名为“Fixture2”的资源；把“_model6_93888”与“_model6_93907”拖入到“Fixture2”中。02.一个简单物流的数字化工艺模型8）创建一个节点类型为“ToolPrototype”的资源，命名为“Trace”，然后把路径模型“_model6_97660”与“_model6_97743”拖入其中。9）创建一个零件，命名为“Part”，然后把路径模型“_model6_97226”拖入其中。02.一个简单物流的数字化工艺模型2．小车AGV的运动机构与抓握工具设置（1）小车AGV的运动机构设置1）选中“对象树”→“资源”→“AGV”，执行主菜单命令“建模”→“运动学设备”→“运动学编辑器”，打开“运动学编辑器”，创建连杆“Base”与“grap”，以及这两个连杆之间的关节“j1”，连杆的设置，关节“j1”是一个平移直线运动，方向垂直向上。02.一个简单物流的数字化工艺模型2）单击拓展对话框，设置关节“j1”的“限制类型”为“常数”，“上限”为“65”，“下限”为“-50”，单击“确定”按钮。3）在“运动学编辑器”对话框中单击“打开姿态编辑器”，在弹出的“打开姿态编辑器”中新建一个姿态“pos_Grap”，设置该姿态的关节值。02.一个简单物流的数字化工艺模型（2）抓握工具设置1）先选中“对象树”中的“资源”，然后执行主菜单指令“建模”→“组件”→“新建资源”，即可打开“新建资源”对话框。2）选择“节点类型”为手爪“Gripper”，单击“确定”按钮，即可生成一个名为“Gripper”的手爪资源。02.一个简单物流的数字化工艺模型3）选中“Gripper”，执行主菜单指令“建模”→“几何体”→“实体”→“创建方体”，即可弹出“创建方体”对话框，输入方体的长宽高均为25mm，单击“确定”按钮。4）使用“重定位”指令<Alt+R>与“放置操控器”指令<Alt+P>，让手爪的模型实体方块放置到小车AGV上的关节“j1”的运动机构连杆“grap”上。02.一个简单物流的数字化工艺模型5）把手爪“Gripper”与AGV的连杆“grap”绑定在一起，使其能够成为小车的一部分随着AGV的移动而移动。在“对象树”中选中手爪“Gripper”，然后执行主菜单指令“主页”→“工具”→“附件”→“附加”，即可弹出“附加”对话框。设置“附加对象”为手爪方块“Gripper”，“到对象”为AGV上的连杆“grap”，单击“确定”按钮。6）执行主菜单指令“建模”→“运动学设备”→“工具定义”，即可弹出“工具定义”提示框，单击“确定”按钮，即可出现“工具定义”。02.一个简单物流的数字化工艺模型7）设置“工具类”为“手爪”，“TCP”坐标与“基准坐标”均为手爪“Gripper”方块“box1”上的任意点，“抓握实体”设置为方块“box1”，单击“确定”按钮。8）选中“对象树”中的手爪“Gripper”，执行主菜单指令“建模”→“运动学设备”→“设置抓握对象列表”，即可弹出“设置抓握对象列表”对话框。9）单击单选按钮“定义的对象列表”，然后通过单击“对象树”中的零件“Part”，把它选入到列表中作为手爪“Gripper”的抓握对象，单击“确定”按钮。02.一个简单物流的数字化工艺模型（3）结束建模保存组件1）在“对象树”中选中零件“Part”，执行主菜单指令“建模”→“范围”→“结束建模”，把“Part”存放在根目录下。2）采用同样操作，分别为支架“Fixture1”与“Fixture2”和路径“Trace”执行“结束建模”指令，把它们的模型保存在根目录下。02.一个简单物流的数字化工艺模型（1）创建复合操作1）选中“操作树”中的“操作”，执行主菜单命令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建复合操作”，即可弹出“新建复合操作”对话框。2）输入复合操作的“名称”为“main”，“范围”为“操作根目录”，单击“确定”按钮，即可在“操作树”中创建复合操作。02.一个简单物流的数字化工艺模型1）创建对象流“Line1”的操作步骤如下。①在导轨上靠近AGV底侧的位置点处创建一坐标系fr1，执行“复制/粘贴”<Ctrl+C/Ctrl+V>，即可生成点坐标系fr1_1，再使用“控制操控器”指令<Alt+P>，让该坐标沿着Z轴向前移动500mm到达第一个支架附近的导轨上。02.一个简单物流的数字化工艺模型②选中“操作树”中的复合操作“main”，执行主菜单命令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建对象流操作”，即可弹出“新建对象流操作”对话框。③输入“名称”为“Line1”，设置“对象”为小车“AGV”，“范围”为复合操作“main”；对象流路径的“起点”为“fr1”，“终点”为“fr1_1”，“抓握坐标系”为“fr1”，单击“确定”按钮，即可创建“对象流”操作。02.一个简单物流的数字化工艺模型④把操作Line1拖拽到“路径编辑器”中，或者在“对象树”中选中“Line1”，在“路径编辑器”中单击“向编辑器添加操作”，把操作Line1插入到“路径编辑器”中。单击“正向播放仿真”，查看从fr1到fr1_1的运行仿真；查看完毕后，单击“将仿真跳转至起点”，完成对象流操作Line1的创建。02.一个简单物流的数字化工艺模型2）创建对象流“Line2”的操作步骤如下。①先通过仿真运行让AGV移动到操作“Line1”的终点处，然后再在第二个支架附近的导轨上选取一点创建图示的坐标系“fr2”。②仿照前述操作，创建对象流“Line2”，设置“对象”为小车“AGV”，“范围”为复合操作“main”，起点为“fr1_1”,终点为“fr2”，“抓握坐标系”为“fr1_1”。02.一个简单物流的数字化工艺模型③在“操作树”中选中对象流“Line2”，执行主菜单命令“操作”→“添加位置”→“通过选取添加多个位置”，进入命令状态后在右侧圆形轨道上选取7个点，然后再次单击该命令，取消命令状态。④在“路径编辑器”中通过单击把操作“Line1”移除，再通过拖拽操作“Line2”或者单击把操作“Line2”加入到“路径编辑器”中。⑤在“路径编辑器”中选中终点“loc3”，通过单击，把该点移至操作“Line2”的最后。02.一个简单物流的数字化工艺模型⑥在“路径编辑器”中选取插入的点“loc6”，单击模型视图区工具条“单个或多个位置控制”，即可弹出“位置操控”对话框，在该对话框中，通过单击与来选择点坐标，通过点坐标轴旋转改变点坐标的朝向，使各个点的X轴朝向圆弧中心，Z轴方向与圆弧相切，Y轴方向向下。02.一个简单物流的数字化工艺模型⑦单击“正向播放仿真”，查看对象流操作的仿真运行，查看完毕后，单击“将仿真跳转至起点”，完成对象流操作Line2的创建。3）创建对象流“Line3”的操作步骤如下。①在“路径编辑器”中，选中操作“Line2”中的最后一个位置点“loc3”，右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择指令“跳转指派对象”，小车AGV即可移动到图示位置（fr2/loc3），该位置作为对象流“Line3”的起点。02.一个简单物流的数字化工艺模型②仿照前述操作，创建对象流“Line3”，操作属性设置：“起点”为“fr2”，“终点”为“fr1”，“抓握坐标”为“fr2”，单击“确定”按钮，生成对象流“Line3”（起点为“loc11”，终点为“loc12”）。02.一个简单物流的数字化工艺模型③在“操作树”中选中对象流“Line3”，执行主菜单命令“操作”→“添加位置”→“通过选取添加多个位置”，在左侧圆形轨道上选取7个点，仿照前述操作编辑各点姿态。④把对象流“Line3”插入到“路径编辑器”中，单击“正向播放仿真”，查看对象流操作的仿真运行。02.一个简单物流的数字化工艺模型（3）创建设备操作1）在视图区选中小车“AGV”，执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建设备操作”，即可弹出“新建设备操作”对话框。2）设置“名称”为“AGV_Op”，“设备”为“AGV”，“范围”为“main”，“从姿态”为“HOME”，“到姿态”为“pos_Grap”，“持续时间”为“2”，单击“确定”按钮，完成AGV抓握手臂往上抬起的操作动作。3）依照同样操作，创建一个手臂下降的操作动作“AGV_Op1”，设置属性。02.一个简单物流的数字化工艺模型（4）创建握爪操作1）在“对象树”中选中手爪“Gripper”，执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建握爪操作”，即可弹出“新建握爪操作”对话框。2）设置“名称”为“Gripper_Grap”，“握爪”为“Gripper”，执行操作“抓握对象”，目标姿态为“HOME”，单击“确定”按钮。3）依照上述操作，再次创建名为“Gripper_Realse”的“释放对象”握爪操作，设置属性。02.一个简单物流的数字化工艺模型4．序列编辑与标准模式下的仿真运行1）在“操作树”中选中复合操作“main”，右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“设置当前操作”，当前操作“main”出现在“序列编辑器”中。2）在“序列编辑器”中，通过不同序列行之间拖拽，按照图示调整各个序列之间的先后顺序。02.一个简单物流的数字化工艺模型3）在“序列编辑器”中全选所有序列（先选中第一个序列，再按下<SHIFT+最后一个序列>），然后单击按钮“链接”，让各个序列实现时间轴上的前后连接。4）在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，查看操作序列的仿真运行。02.一个简单物流的数字化工艺模型5．生产线仿真模式下的仿真运行（1）添加“启动”与“物料生成”序列1）在“操作树”中选中复合操作“main”，执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建非仿真操作”，即可弹出“新建非仿真操作”对话框。2）设置“名称”为“Init”，“范围”为“main”，单击“确定”按钮，该操作代表了整个操作程序的启动。3）依照上述操作，再次创建一个非仿真操作，命名为“generateM”，代表该操作用于生成物料“Part”。02.一个简单物流的数字化工艺模型4）在“操作树”中选中非仿真操作“generateM”，右击鼠标，在弹出的菜单中选择命令“操作属性”，即可弹出“操作属性”对话框如图5-82所示。5）选择“产品”标签页面，设置“产品实例”为零件“Part”，单击“确定”按钮。02.一个简单物流的数字化工艺模型6）在“序列编辑器”中，按照调整各序列的顺序，选中所有操作，使用“断开链接”断开所有操作之间的连接后，然后再单击“链接”重新建立链接。02.一个简单物流的数字化工艺模型（2）信号与过渡条件设置1）打开“信号查看器”，单击“新建信号”，即可弹出“新建”对话框，按照图示勾选“关键信号”，单击“确定”按钮，即可在“信号查看器”添加一个名为“关键信号”的信号。2）选中“关键信号”，并更名为“bStart”。02.一个简单物流的数字化工艺模型3）在“序列编辑器”中单击“定制列”，即可弹出图示的“定制列”对话框，在该对话框中，选择左侧栏中的“过渡”，然后单击中间的“>”按钮，即可把“过渡”添加到右侧栏中。4）使用鼠标向右拖拉，显示出“过渡”列。02.一个简单物流的数字化工艺模型5）设置从“Init”到“generateM”的过渡条件。双击操作“Init”后面的按钮“”，即可弹出“过渡编辑器”对话框。在“过渡编辑器”中，单击“编辑条件”按钮，即可弹出一文本输入框，按照图示输入过渡条件“RE(bStart)”，表示当信号“bStart”的上升沿到来时，开始由操作“Init”过渡到“generateM”。02.一个简单物流的数字化工艺模型（3）编辑物流查看器1）保存项目研究。2）执行主菜单指令“主页”→“研究”→“生产线仿真模式”，切换到“生产线仿真模式”。3）在“生产线仿真模式”下，执行主菜单指令“主页”→“查看器”→“查看器”→“物流查看器”，即可弹出“物流查看器”对话框。4）把“操作树”中的相关操作（“generateM”、“Gripper_Grap”、“Gripper_Realse”与“Line3”）拖拽到“物流查看器”中。5）在“物流查看器”中，单击工具条按钮，然后通过选中操作再拖拽到另一个操作上，建立各个操作之间的链接。02.一个简单物流的数字化工艺模型（4）生产线仿真模式下的仿真运行①执行主菜单命令“视图”→“屏幕布局”→“仿真面板”，打开仿真面板。②把“信号查看器”中的信号“bStart”加入到“仿真面板”中，勾选该行的复选框“强制”。02.一个简单物流的数字化工艺模型③在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，在“仿真面板”中单击“强制值”，使其变为绿色（T），开始启动仿真。小车AGV沿着“Line1”行走到第一个支架处，开始升起手臂抓取物料，然后沿着“Line2”走到第二个支架处放下物料，再沿着“Line3”行走，走完路径后小车停止，第二个支架上的物料消失。④当停止运行后，在“仿真面板”中连续2次单击“强制值”，值的转变为：“红色→绿色（F→T）”，就又启动下一轮仿真运行。02.一个简单物流的数字化工艺模型知识拓展

5.301.仿真面板目录CONTENTS02.传感器及其应用03.逻辑功能函数设置：在仿真面板中单击“设置”，即可弹出“设置”对话框。在该对话框中单击按钮“...”，即可弹出“浏览文件夹”对话框，在该对话框中选择保存目录，单击“确定”按钮返回“设置”对话框，再单击“确定”按钮，即可完成仿真面板信号文件保存目录的设置。01.仿真面板

加载信号设置：仿真面板中的信号以SPSS格式文档保存在设置的文件夹下，该文档保存了信号的强制值和状态。若需打开，单击保存，即把已经保存的SPSS文档信号加载并显示在仿真面板中。

存储信号设置：单击打开，即可打开“存储仿真面板信号设置”对话框，在该对话框中设置保存的文件名，单击“确定”按钮，即可把仿真面板信号存储在SPSS文档中。01.仿真面板

在ProcessSimulate中，常用的传感器有接近传感器、光电传感器和属性传感器。这三种传感器的作用分别是：

①接近传感器的作用是当对象进入到“接近传感器”设定的距离范围内时，就会激活传感器；

②属性传感器能够监测到“属性投影器”分配给零件属性的数据；

③光电传感器能够发出一束光作为其探测范围，当移动物体穿越这束光的时候，就会触发光电传感器。02.传感器及其应用

在ProcessSimulate中，常用的传感器有接近传感器、光电传感器和属性传感器。这三种传感器的作用分别是：

①接近传感器的作用是当对象进入到“接近传感器”设定的距离范围内时，就会激活传感器；

②属性传感器能够监测到“属性投影器”分配给零件属性的数据；

③光电传感器能够发出一束光作为其探测范围，当移动物体穿越这束光的时候，就会触发光电传感器。03.逻辑功能函数

在ProcessSimulate中，常用的传感器有接近传感器、光电传感器和属性传感器。这三种传感器的作用分别是：

①接近传感器的作用是当对象进入到“接近传感器”设定的距离范围内时，就会激活传感器；

②属性传感器能够监测到“属性投影器”分配给零件属性的数据；

③光电传感器能够发出一束光作为其探测范围，当移动物体穿越这束光的时候，就会触发光电传感器。03.逻辑功能函数

常用的逻辑功能函数介绍如下。1）RE(X)：即RisingEdge，是捕捉上升沿功能，上升边缘是数字信号从低到高的转换，也

叫正边。

2）FE(X)：即FallingEdge，是捕捉下降沿功能，下降的边缘是从高到低的过渡。它也被称

为负边缘。

3）SR(set,reset)：置位复位函数需要两个输入布尔信号：set和reset。此功能将信号保持

在触发位置，直到用另一个信号重置。

03.逻辑功能函数4）RS(setreset)：复位设置功能与SR功能类似，但当set和reset均为TRUE时，其为FALSE。

5）RANDOM(minmax)：随机数函数需要两个整数输入信号，最小值和最大值，并返回

一个介于最小值和最大值之间的随机数。当其中一个输入信号从假变为真时，随机会在瞬间

触发响应。

6）ABS(num)：绝对值函数需要一个输入参数num，num必须是数字。当输入信号从假

变为真时，ABS在瞬间触发响应，并返回num的绝对值。03.逻辑功能函数单元小结

5.4

介绍了ProcessSimulate中机器人和机器人运动学的概念，工业机器人及其附加设备资源的建模方法。共设置了三个任务：1）任务一是以6轴工业机器人本体设备为载体，介绍了机器人本体运动学创建与参数设置方法，以及工业机器人的关节轴软限位、工具中心点坐标系TCPF、基准坐标系BASEFRAME等的编辑与应用。2）任务二介绍了机器人夹爪机构的运动学建模方法，内容涵盖夹爪的基础坐标系、工具坐标系和姿态的创建与应用方法。3）任务三以变位机为载体介绍了机器人附加设备运动学的设计。也介绍了包括焊枪工具、机器人导轨、变位机等机器人附加设备的设置、安装与使用技术。单元小结工业机器人

数字化工艺仿真

与虚拟调试ProcessSimulate

and

VirtualCommissioning

ofIndustrialRobots单元六

工业机器人数字化工艺操作建模

6相关知识

6.101.机器人信号与外部设备PLC信号目录CONTENTS02.机器人离线编程（OLP）1）机器人同步通常正常架构的PLC程序将对机器人运动和工作设备（夹具、工具等）的处理分开，由不同的功能块进行处理。其中，基于事件的仿真不仅允许测试、验证机器人的运动部分，还可以测试作为工作站、区域或生产线内一部分生产资源的同步，其好处是能够优化机器人路径，节省宝贵时间；ProcessSimulate中的逻辑评估则用于接收、处理信号，并将其评估结果反馈给模拟详细PLC程序的机器人模块。01.机器人信号与外部设备PLC信号2）机器人-PLC信号交换机器人和PLC之间交换信号的基本架构如图6-1所示。机器人通过PLC与其他机器人通信以避免碰撞，这种机器人之间共享运动区域时的设计被称为“联锁”。此外，机器人还需要通过PLC与其他设备（如焊枪、夹具等外部设备）进行通信。01.机器人信号与外部设备PLC信号

离线编程（OLP）是一种机器人编程方法，允许创建独立于实际的机器人单元的程序，且可以被上传到真实的机器人上执行。因为机器人程序不是在实际机器人上创建的，而是在计算机仿真模型上创建的，故这种方法不会干扰实际生产。ProcessSimulate为离线编程提供了一个全3D仿真环境，它支持ABB、Fanuc、Kuka、Yaskawa等多家工业机器人，并具有自己的OLP语法。一些OLP命令包含在流程模拟中，另一些命令则可通过定制机制（控制器XML定制）来创建。在仿真中，机器人完成位置运动后，按照位置点处写入的OLP命令顺序逐行执行。对于基于事件的仿真，发送信号、设置信号、等待信号和等待时间等I/O信号命令能够支持机器人之间的信息交换。02.机器人离线编程（OLP）项目实施

6.201.创建机器人的拾放操作目录CONTENTS02.机器人拾放两块物料的操作03.基于事件与机器人信号的程序调用04.抓握与释放物料的操作建模05.机器人程序模块的编辑与应用一、任务描述

创建机器人操作，让机器人能够从左侧传输带上捡起物料，放置在右侧传输带上。01.创建机器人的拾放操作二、操作步骤1．打开研究打开ProcessSimulate软件，设置系统根目录为“D:\4_2NewStudy”，打开根目录下的项目研究“NewStudy2_1”。01.创建机器人的拾放操作2.创建拾放操作1）执行主菜单指令“建模”→“布局”→“创建坐标系”→“6值创建坐标系”，即可弹出“6值创建坐标系”对话框，单击产品“Product”的上表面中心点，建立坐标系作为机器人的抓取位。单击“确定”，创建坐标“fr1”。2）使用“控制操控器指令<Alt+P>”调整坐标系“fr1”的坐标方向，使其与工具中心点（TCP）运动到抓取位时的XYZ坐标轴方向一致。01.创建机器人的拾放操作3）依照同样操作，在木架上方150mm处（产品Product的高度）建立坐标系“fr2”作为机器人的放置位。4）执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建复合操作”，命名为“main”。5）执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建拾放操作”，即可弹出“新建拾放操作”对话框。01.创建机器人的拾放操作6）设置“拾取”坐标为“fr1”，“放置”坐标为“fr2”，“机器人”、“握爪”、“抓取与放置姿态”等设置，单击“确定”按钮，即可创建处于复合操作“main”下的名为“irb1600id_4_150__01_PNP_Op”的“拾放操作”。7）设置main为当前操作，在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，查看仿真效果，然后再单击“将仿真跳转到起点”，恢复到仿真前状态。01.创建机器人的拾放操作3.插入拾放操作路径点1）把拾放操作“irb1600id_4_150__01_PNP_Op”加入到“路径编辑器”中，选中“拾取”操作，右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“跳转指派机器人”，机器人即可到达拾取位置。2）选取“拾取”，再次右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“在前面添加位置”，即可弹出“机器人调整”对话框。01.创建机器人的拾放操作3）让该位置点“via”沿着图示Z轴移动-200mm作为“拾取”位置的过渡点，关闭该对话框。4）在“路径编辑器”中选中“via”，右击鼠标，选择“添加当前位置”，即可在“via”下方添加一位置点“via1”。01.创建机器人的拾放操作5）选中“via1”，通过单击使其移动到“拾取”位置下方。6）依照同样操作，添加“via2”与“via3”点，作为放置位置的过渡点。7）在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，查看仿真效果，然后再单击“将仿真跳转到起点”，恢复到仿真前状态。01.创建机器人的拾放操作4.创建机器人通用操作1）选中机器人右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“初始位置”，让机器人回到“Home”初始位。2）选中机器人，执行主菜单命令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建通用机器人操作”，即可弹出“新建通用机器人操作”对话框。01.创建机器人的拾放操作3）设置操作属性，单击“确定”按钮，即可创建名为“Gen_Rob_Op”的“通用机器人操作”。4）把该操作“Gen_Rob_Op”加入到“路径编辑器”中，然后执行主菜单指令“操作”→“添加位置”→“添加当前位置”，即可把当前“Home”位置添加到用机器人操作“Gen_Rob_Op”中。01.创建机器人的拾放操作5）执行主菜单指令“操作”→“添加位置”→“通过选取添加位置”，然后鼠标单击位置“via”，即可弹出图6-21所示的“机器人调整”对话框，产生位置点“via5”。6）调整“via5”点位置，使其在Z轴方向上移动-100mm，作为机器人通用操作“Gen_Rob_Op”中的一个点。7）设置机器人通用操作“Gen_Rob_Op”为当前操作，在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，查看操作“Gen_Rob_Op”的仿真效果。01.创建机器人的拾放操作5.复合操作仿真1）把复合操作“main”设为当前操作。2）调整序列的顺序，把机器人通用操作“Gen_Rob_Op”放在前面，并建立它与“拾放操作”的链接。3）在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”，查看仿真效果。01.创建机器人的拾放操作一、任务描述现在传输带上的“起点”产生物料，沿着传输带运动到“终点”。然后，机器人拾取该物料，放置在右侧传输带上。循环执行两次，机器人两次拾放物料并列摆放在右侧传输带上的木架上。02.机器人拾放两块物料的操作二、操作步骤1．创建进料流操作1）上述研究“NewStudy2_1”另存为“NewStudy2_2”。2）选中“对象树”中的坐标系“fr1”，执行复制<Ctrl+C>/粘贴<Ctrl+V>命令，生成新坐标“fr1_1”。3）在“对象树”选中坐标“fr1_1”，执行放置操控器<Alt+P>指令，让坐标“fr1_1”在X轴方向左移动1600mm作为进料流的起点。02.机器人拾放两块物料的操作4）选中物料“Product”，执行重定位<Alt+R>指令，让物料从“fr1”移动到“fr1_1”。02.机器人拾放两块物料的操作5）选中物料“Product”，执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建对象流操作”，在弹出的对话框中设置该对象流操作：名称为“InMaterial”，起点为“fr1_1”、终点为“fr1”，抓握坐标系为“fr1_1”。6）把进料流“InMaterial”拖入到“路径编辑器”中，播放运行查看仿真效果后，再将仿真跳转到起点。2．

创建码垛操作1）把拾放操作“irb1600id_4_150__01_PNP_Op”更名为“Pick1”，执行复制/粘贴<Ctrl+C/Ctrl_V>指令，生成新的拾放操作，更名为“Pick2”。2）在“操作树”中选中“Pick2→via3”，执行放置操控器<Alt+P>指令，让“via3”在X轴上移动350mm。3）依照上述操作，让操作“Pick2”中的“放置”与“via2”位置点均在X轴上移动350mm。

02.机器人拾放两块物料的操作3．创建机器人程序与机器人信号（1）创建机器人程序1）选中机器人，执行主菜单指令“机器人”→“程序”→“机器人程序清单”，即可弹出“新建机器人程序”对话框。02.机器人拾放两块物料的操作2）单击“新建程序”，即可弹出“新建机器人程序”对话框，在该对话框中输入程序“名称”为“RobotPrg1”，单击“确定”按钮，该程序即可出现在“机器人程序清单”中。02.机器人拾放两块物料的操作3）选中列表中的机器人程序“RobotPrg1”，单击工具条指令“设为默认程序”。4）单击“在程序编辑器中打开”，机器人程序“RobotPrg1”即可出现在“路径编辑器”中，最后关闭“机器人程序清单”对话框。5）分别把操作树中的“PICK1”与“PICK2”拖放到路径编辑器的“RobotPrg1”中。然后单击“定制列”，即可弹出“定制列”对话框如图6-35所示，按照图示选中左侧列表中的“路径”，通过单击中间的“>”按钮，选入到右侧列表中。6）依照同样操作，把其他内容选入到右侧列表中，单击“确定”按钮。此时“路径编辑器”的显示，增加“离线编程命令”一栏。02.机器人拾放两块物料的操作7）分别输入操作“Pick1”的路径编号为“1”，操作“Pick2”的路径编号为“2”；展开这两个操作的全部内容。02.机器人拾放两块物料的操作（2）创建机器人信号1）选中机器人，执行主菜单指令“控件”→“机器人”→“机器人信号”，即可弹出“机器人信号”对话框。2）单击“创建默认信号”，即可创建出与机器人相关的默认信号显示在该对话框的列表中，单击“确定”按钮，即可出现在“信号查看器”中。3）单击“新建信号”，分别添加名为“bStart”和“bEnd”的两个布尔型“关键信号”。。02.机器人拾放两块物料的操作4．生产线运行模式下的仿真运行（1）操作序列编辑1）设置“操作树”中的复合操作“main”为当前操作，添加非仿真操作“Init”、“prgSelect”、“KeepAlive”与“Pack_End”，删除机器人通用操作“Gen_Rob_Op”，在“序列编辑器”中调整各个操作的顺序，单击“定制列”，把“过渡”栏插入到“序列编辑器”中。2）双击操作“Init”后的“过渡”按钮，添加过渡条件“RE(bStart)”。02.机器人拾放两块物料的操作3）依照同样操作，在操作“KeepAlive”后添加过渡条件“RE(bEnd)”。4）建立各个操作之间的“链接”，其中序列“Pick1”与“Pick2”是并列的，均由“prgSelect”转入，由“KeepAlive”转出。02.机器人拾放两块物料的操作（2）生产线运行模式下的仿真运行1）执行主菜单命令“主页”→“研究”→“生产线仿真模式”，由“标准模式”切换到“生产线仿真模式”。2）执行主菜单命令“视图”→“屏幕布局”→“查看器”→“物料流查看器”，打开“物料流查看器”，把“操作树”上的操作拖拽到“物料流查看器”，并编辑物料流。3）执行主菜单命令“视图”→“屏幕布局”→“仿真面板”，打开仿真面板，把“信号查看器”中的相关信号添加到仿真面板中，并勾选所有信号的“强制”选项。02.机器人拾放两块物料的操作4）仿真运行的步骤操作如下。在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”。单击设置“bStart”为“T”（绿色），可看到物料1生成后沿着传输带从左向右移动，直到终点停下来。输入机器人信号“programNumber”的值为“1”，然后再单击设置机器人信号“startProgram”为“T”（绿色），此时可以看到机器人开始执行1号操作“Pick1”，搬运物料1。如图6-46所示，“programNumber”的值为“2”，然后设置信号“bStart”与“startProgram”均为“F”（红色），“emergencyStop”的值为“T→F”。02.机器人拾放两块物料的操作单击设置信号“bStart”为“T”，就生成物料2，从左到右运行到终点，然后单击设置启动机器人程序信号“startProgram”为“T”，此时机器人就开始执行操作“Pick2”，搬运物料2。设置信号“bStart”与“startProgram”均为“F”（红色），然后单击强制信号“bEnd”为“T”，物料1就会消失。再连续单击强制信号“bEnd”为“F→T”，物料2也会消失。

02.机器人拾放两块物料的操作一、任务描述在任务二的基础上设置通信信号，使用机器人离线编程指令在仿真运行中设置信号值，根据该信号值，通过模块编辑器设置机器人路径编号的计算公式，计算出路径编号，再根据路径编号执行不同的机器人放置程序操作，完成2块物料的码放。03.基于事件与机器人信号的程序调用二、操作步骤1．创建机器人信号1)另存上述研究“NewStudy2_2”为“NewStudy2_3”。2）选中机器人，执行主菜单命令“控件”→“机器人”→“机器人信号”命令，即可弹出“机器人信号”对话框。3）在图6-49中，单击“新建输入信号”，即可弹出图示的“新建输入信号”对话框，在该对话框中，设置“PLC信号名称”为“PLC_robotPrgNum”，“机器人信号名称”为“robotPrgNum”，单击“确定”按钮，即可添加该信号。4）编辑该信号的“硬件类型”为字节“BYTE”，单击“确定”按钮，该信号即可出现在信号查看器中。03.基于事件与机器人信号的程序调用2．编辑机器人离线编程命令（OLP）1）在“路径编辑器”中，选中“Pick1”，单击该行的“离线编程命令”列，即可弹出“离线编程命令”对话框。2）单击“添加”，然后依次选择“StandardCommands→Synchronization→SetSignal”，即可弹出“设置信号”对话框。3）设置机器人信号“robotPrgNum”的值为“1”，单击“确定”按钮，即可添加离线机器人指令如图6-55所示。03.基于事件与机器人信号的程序调用4）单击“Close”，该命令即可出现在“路径编辑器”中。5）依照上述操作，编辑“Pick2”的“离线编程命令”。03.基于事件与机器人信号的程序调用3．计算机器人路径号（1）路径号设置思路计算公式是：机器人路径号=robotPrgNum+11）变量robotPrgNum的初始值为0，当第一块物料被抓之前，机器人路径号为“0+1=1”，机器人程序的操作路径为“Pick1”。2）当执行“Pick1”操作时，通过机器人离线指令设置robotPrgNum为1；此时直到第二块物料被抓之前，机器人操作路径号为“1+1=2”，对应的机器人操作路径为“Pick2”。3）当执行“Pick2”操作时，通过机器人离线指令robotPrgNum被设置为初始值0，回归初始值。

如此给出两次不同的机器人路径号。03.基于事件与机器人信号的程序调用（2）路径号设置步骤如下1）执行主菜单指令“主页”→“查看器”→“查看器”→“模块查看器”，即可弹出“模块查看器”。2）双击“main”，即可弹出“模块编辑器”如图6-59所示。3）点击“新建入口”，然后在弹出的“模块编辑器”对话框中设置“结果信号”为“irb600id_4_150__01_programNumber”。4）依照图示，编辑公式为“PLC_robotPrgNum+1”，然后单击“确定”按钮返回到“模块编辑器”，关闭“模块编辑器”后再关闭“模块查看器”。03.基于事件与机器人信号的程序调用4．添加信号事件1）在“序列编辑器”中选中“InMaterial”，右击鼠标在弹出的快捷菜单中选择“信号事件”，即可弹出“信号事件”对话框。2）设置“要生成/链接对象”为“irb1600id_4_150__01_startProgram”，在操作“InMaterial”的“任务结束前”的“0.5”秒时刻，值设置为“T”，以便物料到达时启动机器人操作来抓取。03.基于事件与机器人信号的程序调用3）依照上述操作，选中“Pick1”，设置信号事件，让机器人停止运行。4）依照上述操作，选中“Pick2”，设置信号事件，让机器人停止运行；信号事件添加之后，3个事件在“序列编辑器”中如图所示。03.基于事件与机器人信号的程序调用5）执行主菜单指令“主页”→“查看器”→“模块查看器”，打开“模块查看器”，在“模块查看器”中双击“main”，打开“模块编辑器”。6）在“模块编辑器”中，单击“新建入口”，即可弹出编辑窗口，选择“结果信号”为“irb1600id_4_150__01_emergencyStop”，赋值公式为“RE（bStart）”；单击“确定”按钮返回“模块编辑器”，单击“确定”按钮，完成“新建入口”的设置。03.基于事件与机器人信号的程序调用5．仿真运行1）执行主菜单命令“主页”→“研究”→“生产线仿真模式”，切换到“生产线仿真模式”。2）在“仿真面板”中设置插入信号，并设置两个“强制”信号“bStart”与“bEnd”。03.基于事件与机器人信号的程序调用3）仿真运行步骤如下。在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”。单击设置“bStart”为“T”（绿色），可看到物料1生成后沿着传输带从左向右移动，直到终止位停下来。机器人信号“startProgram”会在“InMaterial”中的信号事件作用下自动变为“T”，机器人信号“programNumber”的值也会经过计算自动变为“1”，可以看到机器人开始执行1号操作“Pick1”搬运物料1，当“Pick1”在结束前0.5秒时，“startProgram”在“Pick1”中的信号事件作用下自动变为“F”。再次连续单击设置信号“bStart”，使其为“F→T”变化，就会生成物料2，从左到右运行到终点，机器人程序信号“startProgram”的自动变化为“F→T”，“programNumber”的值自动变为“2”，此时机器人开始执行操作“Pick2”搬运物料2。强制信号“bEnd”为“F→T”，物料1就会消失，再次强制信号“bEnd”为“F→T”的变化，物料2也会消失。

03.基于事件与机器人信号的程序调用一、任务描述如图所示，在任务三的基础上创建2个握爪操作，让2个握爪（Gripper）附加在木架上。当机器人完成物料的放置之后，对应位置的握爪执行“握爪”操作，当2块物料全部被抓握后，木架带着物料沿着右侧传输带运行到另外一侧，放置2块物料后返回。04.抓握与释放物料的操作建模二、操作步骤1．创建握爪1）另存上述研究“NewStudy2_3”为“NewStudy2_4”。2）执行主菜单指令“建模”→“组件”→“新建资源”，即可弹出“新建资源”对话框。选择“Gripper”，单击“确定”按钮，即可添加名为“Gripper1”的资源。3）选中“Gripper1”，执行主菜单指令“建模”→“几何体”→“实体”→“创建方块”，为“Gripper1”添加一尺寸为50×50×50的方块实体，并通过“重定位”指令把“Gripper1”放置在木架上。04.抓握与释放物料的操作建模4）选中“Gripper1”，执行主菜单指令“建模”→“运动学设备”→“工具定义”，即可弹出“工具定义”对话框。依照图示，设置“TCP坐标”与“基准坐标”为“box1”上的中心控制点，“抓握实体”为“box1”，单击“确定”按钮，即可完成握爪的工具定义。04.抓握与释放物料的操作建模5）选中“Gripper1”，执行主菜单指令“建模”→“运动学设备”→“设置抓握对象列表”，即可弹出“设置抓握对象列表”对话框。按照图示定义对象列表，把零件“product”选入到列表中，单击“确定”按钮。6）执行主菜单指令“建模”→“范围”→“结束建模””，保存该握爪模型。7）依照上述操作，创建另外一个握爪“Gripper2”。04.抓握与释放物料的操作建模8）选中“Gripper1”，执行主菜单指令“主页”→“附件”→“附加”，即可弹出“附加”对话框。9）设置“附加对象”为“Gripper1”，“到对象”为木架“Frame”，单击“确定”按钮，即可把“Gripper1”附加到木架上。10）依照同样操作，把握爪“Gripper2”附加到木架“Frame”上。04.抓握与释放物料的操作建模2.创建握爪操作与对象流操作1）选中握爪“Gripper1”，执行主菜单指令“操作”→“创建操作”→“新建操作”→“新建握爪操作”，即可弹出“新建握爪操作”对话框。2）设置“执行以下操作”为“抓握对象”，“目标姿态”为“HOME”，命名为“Gripper1_Op”单击“确定”按钮。3）再次执行“新建握爪操作”操作，设置“执行以下操作”为“释放对象”命名为“GrpRelease1”。04.抓握与释放物料的操作建模4）依照上述操作，为握爪“Gripper2”创建“抓握对象”与“释放对象”的“握爪操作”，分别命名为“Gripper2_Op”与“GrpRelease2”。5）为木架创建“对象流”操作，运动方向是沿着传输带从左到右运动，命名为“Frame_Fwd”；再为木架在返回方向上创建一“对象流”操作，命名为“Frame_Bck”。6）创建一复合操作“GrpRealse”，把操作“GrpRelease1”与“GrpRelease2”拖放进来，在“序列编辑器”中调整各个操作的顺序，建立各个操作之间的链接。04.抓握与释放物料的操作建模7）先在信号查看器中创建一布尔型关键信号“bNext”，然后建立操作“KeepAlive”行的过渡条件为“RE(bNext)”；建立操作“Frame_Bck”行的过渡条件为“RE(bEnd)”。8）建立物料流。04.抓握与释放物料的操作建模3.仿真运行1）把信号“bStart”、“bNext”与“bEnd”信号选入到“控制面板”中，把“main”设为当前操作，单击“序列编辑器”中的“正向播放仿真”。2）单击“bStart”使其变为“F→T”，第一块物料开始沿着左侧传输带运动到终点，机器人开始抓取、放置第一块物料。3）单击“bStart”使其再次变为“F→T”，第二块物料开始沿着左侧传输带运动到终点，机器人抓取、放置第二块物料。04.抓握与释放物料的操作建模4）单击“bNext”使其变为“F→T”，木架就会运送这两块物料到达右侧传输带的终点，释放物料后又返回到起点。5）当木架返回到七点后，单击“bEnd”使其变为“F→T”，第一块物料就会消失；再次单击“bEnd”使其变为“F→T”，第二块物料也会消失，开始等待下一轮循环。04.抓握与释放物料的操作建模一、任务描述如图所示，在机器人搬运项目中，根据布尔变量“bPick”值的不同机器人执行不同的拾放程序。当“bPick”值为“T”时，执行第程序PICK1（在机器人程序中的路径号为“10”）；当“bPick”值为“F”时，执行第PICK2（在机器人程序中的路径号为“20”）。05.机器人程序模块的编辑与应用二、操作步骤1.添加操作与过渡条件1）打开项目研究研究“NewStudy2_5”另为“NewStudy2_5_0”。2）把复合操作“CompOp”设为“当前操作”，设置非仿真操作“start”行的过渡条件为“false”，意思是永远不从这里执行操作（程序执行依靠机器人启动信号与程序路径号的设定）。05.机器人程序模块的编辑与应用3）建立非仿真操作“delay1”用于延时，延时时间为“1”秒；依照同样操作，创建“delay2”延时“1”秒。4）建立操作之间的链接。05.机器人程序模块的编辑与应用2.建立生成物料的操作1）在复合操作“CompOp”中创建复合操作“genM”，并在“genM”中添加一个名为“startM”的非仿真操作。2）在复合操作“genM”中创建“对象流”操作，设置“名称”为“genM_1”，“对象”为“pruduct”，“起点”、“终点”、“抓握坐标系”均为物料的当前位置“fr1”。3）依照同样操作，创建名称”为“genM_2”的“对象流”操作，设置“对象”为“product_1”，“起点”、“终点”、“抓握坐标系”均为物料的当前位置“fr2”。05.机器人程序模块的编辑与应用4）在“genM”中添加一个名为“endM”的非仿真操作，并建立这些操作之间的链接。5）在“信号查看器”中新建一布尔型关键信号“bgenM”用于物料的生成控制；把该信号添加到操作“startM”的过渡条件中。6）设置操作“genM_2”行的过渡条件为“false”，意思是物料生成后就不再消失了。05.机器人程序模块的编辑与应用3.创建机器人信号与机器人程序1）选中机器人，执行主菜单指令“控件”→“机器人”→“机器人信号”，即可弹出“机器人信号”对话框。2）单击工具条指令“创建默认信号”，即可在列表框中生成图示的机器人默认信号，单击“确定”按钮，这些信号即可出现在“信号查看表”中。3）在“信号查看表”中新建一名为“bPick”的关键信号如图6-98所示，用于选择抓取不同物料操作的路径号。05.机器人程序模块的编辑与应用4）选中机器人，执行主菜单指令“机器人”→“程序”→“机器人程序清单”，即可弹出“机器人程序清单”对话框。5）单击“新建机器人程序”，即可在列表框中生成图示的机器人程序，单击选中该程序，再单击“设为默认程序”，然后再单击“在程序编辑器中打开”或者双击该程序，机器人程序即可出现在“程序编辑器”中。6）分别把“操作树”中的“PICK1”、“PICK2”拖入机器人程序“RobotPrg1”中，并为这两个操作设置“路径”号分别为“10”、“20”。05.机器人程序模块的编辑与应用4.创建与设置机器人程序模块1）执行主菜单指令“主页”→“查看器”→“模块查看器”，即可弹出“模块查看器”对话框，通过拖拉显示出下方的“模块层次结构”栏。2）单击工具条命令“新建模块”，即可在“模块清单”中生成一模块，单击选中该模块，更名为“pickNum1”。3）双击“pickNum1”，或者单击“编辑模块”，即可弹出“编辑模块”对话框。05.机器人程序模块的编辑与应用4）单击“新建入口”，即可弹出“新建入口”对话框；在该对话框中，设置“结果信号”为“irb1600id_4_15