CN119448863A 一种抗干扰直线电机模组运动控制方法 （德瑞精工（深圳）有限公司）

道石龙社区工业二路1号惠科工业园本发明公开了一种抗干扰直线电机模组运该方法通过实时监测和分析电机模组在运行过轨迹的偏离，显著提高了电机模组的运动稳定扰模型，能够动态调整电机模组的运动控制策2步骤一、实时监测直线电机模组在运行过程步骤三、采用神经网络技术建立电机干扰模获取平均温度梯度ATf、平均湿度梯度AHf、电机总膨胀量ALrorai以及光源波动综合幅值I=K;U;式中，为表示霍尔电流传感器的电流转换系数；并采用电压传感器采3：;S24、采用电荷传感器和静电电压测量装置测量运4:若抗干扰阈值*50%≤抗干扰补偿系数Cdc≤抗干扰阈值，表示该直线电机模组运动性5根据第一预警指令生成第一调控指令，包括：将电机负载限制为电机额定负载的80_根据第二预警指令生成第二调控指令，包括：将电机负载限制为电机S42、在直线电机模组的工作环境中布置使用电容式湿度传感器或薄膜湿度传感器测:式中，M表示直线电机模组内含有的材料总种类数量，ta6并对光强信号值Rr进行快速傅里叶变换FFT，获取频域分量F(f)，并依据频域分量;式中，w1和wz分别表示光强信号随时间波动幅度ARi与S45、将S31_S34获取的平均温度梯度ATf、平均湿度梯度AHf、电机总膨胀量ALrorai;若电机表征干扰敏感系数Ch≥敏感阈值，则表示初步运动优化若电机表征干扰敏感系数Ch＜敏感阈值，则初步运动优化控制策略，7的最大速度限制为额定速度的75%_84%，以及当电机启动时，电流暂时设定为额定电流的8据，以获取平均温度梯度ATf、平均湿度梯度AHf、电机总膨胀量ALrorai以及光源波动综9I=*[0012]S16、根据拖动力Farag和S13中获取的电机负载力F,，通过：若抗干扰阈值*50%≤抗干扰补偿系数Cdc≤抗干扰阈值，表示该直线电机模组运[0027]式中，Ther表示第i采样点的初始参考温度值，温度传感器的采样频率设置为S42、在直线电机模组的工作环境中布置使用电容式湿度传感器或薄膜湿度传感器测量不同位置的环境湿度，确保至少在模组工作区域的每个角落布设一个湿度传感器，i表示第i采样点的初始参考湿度值，湿度传感器的采样频率设置为S44、使用光电传感器实时记录光强信号值Rr，并计算光强信号随时间波动幅度:量F(f)计算获取频域波动幅值：将光强信号随时间波动幅度与频域波动幅值无量纲处理后，通过以下公[0033]式中，w1和wz分别表示光强信号随S45、将S31_S34获取的平均温度梯度ATf、平均湿度梯度AHf、电机总膨胀量S44、提取第三数据组中平均温度梯度ATf、平均湿度梯度AHf、电机总膨胀量ALrorai以及光源波动综合幅值，无敏感系数Ch：据，以获取平均温度梯度ATf、平均湿度梯度AHf、电机总膨胀量ALrorai以及光源波动综[0046]本发明通过构建电机表征干扰敏感系数Ch，并基于实际I=*;时电压值U。电流信号的精确采集有助于诊断电机运行中的不正常状态（如电流过大或过[0056]S16、根据拖动力Farag和S13中获取的电机负载力F,，通过：动频率谱值通过快速傅里叶变换FFT从时间域信号中提取；静电效应对精密控制系统的和0<a<1，0<az<1，a1+az+as+aa+as+ag=1；控制系统可以根据运动稳定性指数Sn实时评估0<ar<1，0<ag<1，组性能的负面影响。[0074]S34、将运动稳定性指数Sn和环境干扰系数Ii通过以下相关联公式计算获取抗干[0075]式中，和β分别表示环境干扰系数Ii和运动稳定性指数Sn的权重系数，,0<p<1，且6+β=1；通过运动稳定性指数Sn和环境干扰系数Ii的结若抗干扰阈值*50%≤抗干扰补偿系数Cdc≤抗干扰阈值，表示该直线电机模组运[0082]式中，Ther表示第i采样点的初始参考温度值，温度传感器的采样频率设置为[0083]S42、在直线电机模组的工作环境中布置使用电容式湿度传感器或薄膜湿度传感器测量不同位置的环境湿度，确保至少在模组工作区域的每个角落布设一个湿度传感器，i表示第i采样点的初始参考湿度值，湿度传感器的采样频率设置为[0087]S44、使用光电传感器实时记:量F(f)计算获取频域波动幅值：将光强信号随时间波动幅度与频域波动幅值无量纲处理后，通过以下公[0090]式中，W1和WZ分别表示光强信号随时间波动幅度与频域波动幅值的权[0091]S45、将S31_S34获取的平均温度梯度ATf、平均湿度梯度AHf、电机总膨胀量S44、提取第三数据组中平均温度梯度ATf、平均湿度梯度AHf、