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文档简介

平面喷涂工作单元离线编程一、新课导入本任务用机器人加载喷枪实现工件的平面喷涂任务新课导入2026/9/16自动喷涂是将需要喷涂加工的产品固定在可转动的支架上，然后将支架锁定在流水线上，通过流水线的移动和可转动支架不停的旋转，达到100%均匀喷涂在产品表面喷涂中的主要问题是高度分散的漆雾和挥发出来的溶剂，既污染环境，不利于人体健康，又浪费涂料，造成经济损失，目前机器人替代人工在喷涂行业应用越来越广泛。二、新课解讲一、工作单元的搭建1）加载机器人文件，机器人选择IRB-1410-4-14452）加载喷枪工具二、新课讲解二、新课解讲3）创建工件。创建两个简单工件，在上面工件平面进行喷涂作业平面喷涂工作单元搭建完成二、新课解讲

二、示教目标点通过示教目标点或加载目标点程序的方法在工作单元上创建所需要的目标点8三、机器人工作单元离线编程根据任务要求完成编程，用机器人加载喷枪实现工件的平面喷涂任务，效果如图训练效果评价１.自我评价２.小组评价３.老师评价6S管理预防为主安全第一曲面喷涂工作单元离线编程一、新课导入曲面喷涂机器人☆学会曲面喷涂工作单元的创建。☆学会曲面喷涂目标点的示教方法。☆学会基本指令的编程。☆学会应用基本指令编程☆学会曲面喷涂工作单元的调试运行。二、新课解讲（一）工作单元的搭建1.加载带喷涂工具的机器人根据工作需要调整机器人姿态（一）工作单元的搭建2.加载喷涂体3D模型，导入喷房围档3D模型曲面喷涂工作单元搭建完成。17（二）目标点示教1.示教并保存工作原点，并将其设置为PATH1，工作原点的选择是根据实际工作需要和具体工艺来选择，原则是提高生产效率，满足生产节拍。18（二）目标点示教2.示教两侧边界点并保存至PATH2，实际喷涂工艺机器人是在工件表面做水平和垂直方向往复直线运动，每一条直线运动的起点和终点构成了本任务水平方向喷涂的目标点（标签点）。19（二）目标点示教3.示教PATH3，该路径为垂直方向喷涂的轨迹示教点，示教方法同PATH2。20（三）曲面喷涂工作单元离线编程写好程序后保存，加载即可。1）保存程序。2）加载程序。3）保存工作单元（CELL)。4）生成3D-PDF文档。5）生成AVI视频文件。21创建多机器人喷涂工作站的离线编程。四、拓展训练五

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