《机电1体化技术概论》课件-第7章-工业机器人

1《机电一体化技术概论》笫7章工业机器人机械工业出版社2笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人定义日本工业机器人协会：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。这个定义实际上针对了当前应用最广的工业机器人。我国科学家：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高级灵活性的自动化机器。联合国标准化组织：一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。3笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人机身结构4笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人组成机器人本体控制驱动柜示教器5笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人信息流程6笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人特点拟人化可编程通用性机电一体化7笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人关键技术控制系统包括硬件和软件两部分:硬件就是工业控制板卡,包括一些CPU主控单元、信号处理、网络通信部分等电路；软件部分主要是操作系统、控制算法、二次开发等。1）控制计算机：一般为微型机，处理器有32位、64位；2）示教器：示教机器人的工作轨迹和参数设定，实现人机交互操作；3）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成；4）存储器；5）数字和模拟量输入输出接口；6）打印机接口：记录需要输出的信息；7）传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制；通信接口；RS332、RS485、工业以太网接口、DeviceNet等多种现场总线接口。8笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人关键技术控制系统主要功能有：1）记忆功能：存储作业顺序、运动轨迹、运动方式、运动速度和生产工艺有关的信息；2）示教功能：离线编程，在线示教，间接示教；3）通过通信接口与外围设备联系；4）坐标设置功能：一般有关节、绝对、工具、用户四种坐标系；5）人机接口：示教盒、操作面板、显示屏；6）传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等；7）故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。9笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人关键技术伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、编码器三部分组成，有以下要求1）快速响应性，伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好；2）起动转矩惯量比大，在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电机起动转矩大，转动惯量小；3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比，调速范围宽，能使用于1:1000～1:10000的调速范围。4）体积小、质量小、轴向尺寸短，以配合机器人的体形；5）能经受住苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受数倍过载。10笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人关键技术减速器（a）谐波齿轮减速器（b）RV减速器11笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人主要技术参数1.自由度2.工作空间3.工作精度4.最大工作速度5.有效负载12笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人坐标世界坐标系和工具坐标系关节坐标系用户坐标系13笫7章工业机器人机械工业出版社工业机器人编程——示教器编程示教编程按以下步骤进行：1）示教器切换到编程状态，新建工程或程序。2）根据任务和工作环境建立用户坐标系和工具坐标系，以方便后续定点示教。3）根据任务要求示教机器人运行轨迹，即使用示教器操作机器人到相应位置并记录保存该位置点，选择点到点、直线或弧度等指令形成运动轨迹指令。4）如果动作过程中需要计