CN119452273A 用于避免车辆的碰撞的方法 （罗伯特·博世有限公司）

2024.12.27PCT/EP2023/0608852023.04.26WO2023/208981DE2023.11.02一种用于避免车辆的碰撞(200)的方法，该方法包括读入驶偏速率信号(212)、速度信号(222)和雷达信号(232)，其中，驶偏速率信号(200)与在周围环境中所检测到的物体(240)之(212)、速度信号(222)和雷达信号(232)的情况下确定代表物体(240)的推测的运动路径(254、258)的物体路径信号(252)。在使用驶偏速率信号(212)和速度信号(222)的情况下确定代表车辆(200)的推测的运动路径(254、258)的车辆路路径信号(256)的情况下获取表明车辆(200)与21.用于避免车辆的碰撞(200)的方法(100)，该车辆包括至少一个驶偏速率传感器从相对于所述驶偏速率传感器(210)的驶偏速率接口(217)读入(105)驶偏速率信号在所述车辆(200)的周围环境中所检测到的物体(240)之间相对位置和相在使用所述驶偏速率信号(212)、所述速度信号(222)和所述雷达信号(232)的情况下在使用所述驶偏速率信号(212)和所述速度信号(222)的情况下确定(115)车辆路径信在使用所述物体路径信号(252)和所述车辆路径信号(256)的情况下获取(120)碰撞信2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，在确定(115使用所述物体路径信号(252)和所述车辆路径信号(256)的情况下获取时间信号(276)，其4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其具有在使用所述雷达装置(230)和/或所述驶偏速率传感器(210)和/或所述速度传感器(220)的情况下检测所述车辆(200)述雷达信号(232)代表在最大5米的附近区域内所述车辆(200)与所述物体(240)之间的相述雷达信号(232)代表在至少5米的远程区域内所述车辆(200)与所述物体(240)之间的相7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其具有在使用所述驶偏速率信号(212)和所述速度信号(222)的情况下计算所述车辆(200)的环境中的有待监测的区域的步8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，后方的车辆部分(505)处布置有另外的驶偏速率传感器(510)和另外的雷达装置(530)，其3另外的驶偏速率传感器(510)的另外的驶偏速率接口(517)读入另外的驶偏速率信号(512)，以及从相对于所述另外的雷达装置(530)的另外的雷达接口(537)读入另外的雷达外的驶偏速率信号(512)和所述另外的雷达信号(532)的情况下确定另外的物体路径信号，在确定车辆路径信号(256)的步骤(115)中，在使用所述另外的驶偏速率信号(512)和所述中，在使用所述另外的物体路径信号和所述车辆路径信号(256)的情况下获取所述碰撞信11.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其具有在使用所述碰撞信号(272)12.计算机程序，其设立用于实施和/或操控根据前述权利要求中任一项所述的方法4[0001]本发明涉及一种用于避免车辆的碰撞的方法，本发明的主题还是一种计算机程相对速度运动到机器从而会产生碰撞的物体产生。在每种情况下都应该避免或减弱碰撞，5静力的行驶驱动器、部分地装备有电动液压的操控装置然而或者经电气化的行驶驱动器。够基于车辆速度以及车辆的由驶偏速率传感器所检测到的驶偏运动来对车辆运动进行预车辆处的容易且灵活的集成。因为典型地本来就需要该驶偏速率传感器以运行雷达传感[0014]能够在执行用于进行物体识别的方法的情况下识别出位于车辆的周围环境中的6置和附加地或替代地驶偏速率传感器和附加地或替代地速度传感器的情况下检测车辆与[0022]所述方法能够包括在使用驶偏速率信号和速度信号的情况下计算车辆的环境中用于检测物体的雷达装置以及用于检测相应的车辆部分的相应的驶偏速率的驶偏速率传7外的雷达信号能够代表车辆相对于在车辆的周围环境中所检测到的另外的物体的相对位撞风险以及例如所检测到的物体的位置以及附加地或替代地车辆与物体之间的距离或者[0027]该方法例如能够以软件或硬件的方式或者以由软件和硬件构成的混合形式例如8[0038]相同的或类似的元件能够在下图中通过相同的或类似的是，也能够单独地考虑这些特征或者能够将它们结合成这里没有明确地描述的另外的组于速度传感器的速度接口读入速度信号以及从相对于雷达装置的雷达接口读入雷达信号境中所检测到的物体的距离并且附加地或替代地代表车辆与物体之间的相对位置和相对[0041]此外，所述方法100包括在使用驶偏速率信号和速度信号的情况下确定车辆路径[0042]在一种实施例中，同时执行确定物体路径信号的步骤110和确定车辆路径信号的[0046]所述方法100的所有或一些步骤能够连续地重复实施，从而能够连续地更新已经9达装置230，该雷达装置构造用于检测车辆200的周围环境并且将雷达信号232提供到相对借助于该雷达能够检测仅示例性地5米的附设备205构造用于，在使用驶偏速率信号212和速度信号222的情况下确定车辆路径信号[0049]在一种实施例中，如果仅示例性地由用于检测行驶方向的方向单元260所提供的性地借助于驶偏速率传感器来检测车辆的驶偏速率并且借助于速度传感器来检测车辆的物体之间的相对位置和相对速度以及可选地距离。仅示例性地在另外的读入的步骤315中识别出的物体的运动路径进行预测。在一种实施例中，随后是确定车辆路径信号的步骤复地执行检测的步骤300，以便在使用当前的驶偏速率信号和速度信号的情况下确定车辆率信号和速度信号的情况下执行对有待监测的附近区域和远程区域的计算的步骤320。有待监测的区域的位置和范围例如能够通过步骤320中所计算的范围信号来表明。由此例如的时间段。此外，获取的步骤120在本实施例中包括确定警告和可行的延迟干预的子步骤用户接口处产生仅示例性地视觉的和听觉的和触觉的在使用雷达装置和示例性地驶偏速率传感器和示例性地速度传感器的情况下检测车辆与物体之间的距离以及附加地或替代地相对位[0060]在此在本实施例中，在读入的步骤105中所读入的雷达信号代表在仅示例性地10米的远程区域内车辆与物体之间的相对位置和相此在读入的步骤105中从相对于另外的驶偏速率传感器的另外的驶偏速率接口读入另外的地在使用另外的物体路径信号和车辆路径信号的情况下获取[0064]图5示出了具有用于避免碰撞的设备205的车辆200的示意性的侧视图。这里示出的车辆200以及示出的设备205对应于或类似于前述图2中所描述的车辆和所描述的设备，速度传感器220布置在前方的车辆部分5驶偏速率信号512的情况下将其提供到相对于设备205的另外的驶偏速率的雷达装置构造用于，将另外的雷达信号532提供到相对于设备205的另外的雷达接口537车辆200的向后行驶，则在使用另外的驶偏速率信号512和另外的雷达信号532的情况下确定另外的物体路径信号。在此，另外的物体路径信号代表另外的物体540的推测的运动路555能够仅示例性地为车辆200的驾驶[0071]图6A和图6B分别示出了按照一种实施例的车辆100处的运动学关系的示意图，其说明了根据转动速率来确定车辆100的所预测的行驶路线或者说运动路径，并且在图6B中[0073]考虑安装在前方的车辆部分500上的雷达。在已知的航向角θF的情况下针对前方在这样的情况下才会在车前部或车后部处出现不等[0086]图7示出了按照一种实施例的前方的车辆部分的所计算的驶偏运动的曲线图。在此，在x轴上示出了以秒为单位的时间，并且在y轴上示出了以rad/s为单位的驶偏速率虚线示出的第二驶偏速率705示例性地基于所测量的转向角以及前述图6B中所描述的等式(D1)。用点线示出的第三驶偏速率710示例性地基于所测量的转向角以及前述图6B中所描[0094]基于这些信息能够针对特定的时间段、例如下个5秒在假设维持当前的行驶情况传感器或者关节铰链处的角度传感器或者转向缸处的行程测[0096]这种传感器例如导致了由于传感器本身所致的额外成本、由于对传感器的集成的运行必需的额外的传感器会增加系统故障的风险)以及对功能安全性的提高的要求(因为由于用于系统的运行必需的额外的传感器会增加对于计算能达到的性能水平而言的耗灵活的集成。因为该驶偏速率传感器对于运行