CN119451909A 用于改变竖向提升状态的方法 （帕尔芬格股份公司）

GM50099/20222022.06.2024.12.17PCT/AT2023/0601862023.06.13WO2023/240302DE2023.12.21辆(8)的竖向提升状态，该支撑系统带有支撑腿器的控制器(5),其中在至少一个计算方法步骤(i)中，计算用于顺序地且时间上受限地操控驱或起重装置(9)的现时的倾角(α)维持在可预设的或预设的针对倾角偏差的范围(Δα)内的情载车辆(8)和/或起重装置(9)相对于地面(10)的2重装置(9)相对于至少一个预设的或能够预设的空间方向和/或空间平面的现时的倾角(α)利用所述支撑系统(7)的用于检测所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)相对于至少一个预设的或能够预设的空间方向和/或空间平面的倾角(α)的至少一个倾角传感器(6)3.根据前述权利要求所述的方法,其中所述支撑系统(7)的至少一个参数包括下者中利用所述支撑系统(7)的至少一个倾角传感器(6)现时检测的所述运载车辆(8)和/或所述运载车辆(8)的车桥的数量和/或位所述运载车辆(8)的扭转和弯曲刚度和/或扭曲，3设备的液压阀的控制特性和/或电驱动器的能量供给设一通过所述支撑系统(7)的至少一个间距传感器检测的所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)相对于为了支撑所使用的地面(10)一直至所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)的竖向提升状态达到或低于预设的或只要由用户经由控制器(5)的用户接口(21)给出用于改变竖向提升状态的操作指驱动器计算控制指令的序列，以用于改变所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)的竖向在提升方法步骤(ii)中,利用用于改变所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)的竖6.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中利用所述支撑系统(7)的倾角传感器计算方法步骤(i)中现时检测的所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)的倾角(α)处于能7.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中所述能够预设的或预设的针对倾角偏升方法步骤(ii)的计算方法步骤(i)中,检测通过在先的提升方法步骤(9.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中利用控制指令的序列以具有可变的脉10.根据前述权利要求所述的方法,其中所述控制脉冲(s1、s2、s3)的脉冲持续时间4利用所述支撑系统(7)的至少一个倾角传感器(6)现时测量的所述运载车辆(8)和/或布置在所述运载车辆(8)上的起重装置(9)的位置和/或所述运载车辆(8)的扭转和弯曲刚度和/或扭曲和/或所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)的重心的位置和/或设备的液压阀的控制特性和/或电驱动器的能量供给设12.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中利用控制指令的序列以处于能够预13.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中利用控制指令的序列以具有在彼此16.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中利用所述支撑系统(7)的用于检测所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)相对于至少一个预设的或能够预设的空间方向和/测所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)相对于至少一个预设的或能够预设的空间方向一在调平计算方法步骤(v)中，基于现时检测的所述运载车辆(8)和/或所述起重装置(9)的倾角(α)计算控制指令的指令以用于顺序地且时间上受限地操控所述支撑系统(7)的能够预设的空间方向和/或空间平面的倾角(α),其中利用控5被带到这样的数据连接中的存储单元,所述指令在通过计算单元实施时促使所述计算单元驱动器,其中利用控制指令的序列以控制脉冲顺序地且时间上受限地操控所述支撑系统6[0001]本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于改变在地面上停放的、用[0002]在现有技术中已知的是,运载车辆利用支撑系统支撑在地面上,例如以用于提高运载车辆的稳定性。支撑通常经由在其纵向延伸方面可调整的支撑腿实现,所述支撑腿能器能够检测运载车辆和/或起重装置相对于预设的或可预设的空间方向和/或空间平面的平以用于控制用于液压驱动器的体积流量。由此在同时操控支撑腿的多个驱动器的情况[0004]用于在使用压力天平的情况下改变竖向提升状态的装置的缺点是与之伴随的液积流量的比例阀或调节阀提高了这样的液压系统的故障[0005]本发明的任务在于,提供一种相对于现有技术改[0006]该任务由根据权利要求1所述的方法、用于实施这样的方法的计算机程序产品和够相对于预设的或可预设的空间方向和/或空间[0010]用于起重装置的运载车辆的竖向提升状态能够涉及运载车辆的框架(Rahmen，有时称为底盘)或框架处的参考点相对于为了支撑使用的地面的表面的尤其沿着竖向测量的竖向间距。尤其沿着竖向测量的竖向提升状态同样能够涉及布置在运载车辆上的起重装7[0011]所检测的倾角能够例如为起重装置的起重柱的基本上竖向延伸的摆动轴线相对[0014]支撑通常经由在其纵向延伸方面可调整的面上且通过改变纵向延伸能够影响运载车辆和/或起重装置的竖向提升状态[0016]现时的运载车辆和/或起重装置的倾角能够通过停放在倾斜的地面上而存在。现时的倾角还能够取决于运载车辆的载重或布置在运[0017]支撑系统能够与车辆框架连接。如果运载[0019]尤其，支撑系统能够具有能够具有以液压缸形式的驱动器以用于使支撑腿缩回和/或伸出,且控制器能够利用控制作元件,例如实施为在触敏式显示器上、尤其在起重装置的控制器的移动式远程控制器上[0022]用于驱动器的控制指令能够由用户通过经由控制器的用户接口给出操作指令而[0025]支撑系统能够具有至少一个倾角传感器，用于检测运载车辆和/或起重装置相对于至少一个预设的或可预设的空间方向和/或空[0028]例如能够例如关于运载车辆的框架检测围绕运载车辆的横轴线和/或纵轴线的倾[0030]所检测的倾角能够例如为起重装置的起重柱的基本上竖向延伸的摆动轴线相对8[0031]支撑系统能够具有至少一个间距传感器以用于检测运载车辆和/或起重装置相对于为了支撑所使用的地面的间距,由此能够允许竖向提升状态的表征化。间距传感器能够[0035]控制指令的计算能够如此进行,即，现运载车辆和如有可能布置在其上的起重装置的抬升和/或下降,其中在抬升和/或下降[0036]紧接在计算方法步骤的执行之前或执行时存在的运载车辆和/或起重装置的倾角[0044]在计算方法步骤中能够有利地基于支撑系统的至少一个参数计算控制指令的序[0045]在此能够利用支撑系统的用于检测运载车辆和/或起重装置相对于至少一个预设的或可预设的空间方向和/或空间平面的倾角的至少一个倾角传感器检测现时的倾角作为算控制指令的序列,其中能够相应地计算控制指令的序列，以为了在将现时检测的运载车9辆和/或起重装置相对于至少一个预设的或可预设的空间方向和/或空间平面的倾角维持在可预设的或预设的针对倾角偏差的范围内的情况下或可预设。支撑腿的驱动器的参数的预设能够经由控制器的用户接口进行,例如通过用户在投入工作时和/或在工厂在装配起重装置和/或带有起重装置的运载[0049]有利地，支撑系统的至少一个参数的预设能[0050]支撑腿的所有被操控的驱动器的纵向延伸的改变能够处于预设的或可预设的公[0051]通过利用相应地计算的控制脉冲操控所属的驱动器而引起各个支撑腿的纵向延伸的改变能够导致倾角偏差在预设的或可预设的针对与之[0052]通过利用相应地计算的控制脉冲操控所属的驱动器而引起的各个支撑腿的纵向[0056]支撑腿的几何结构的参数,譬如主要的(vorherrschenden)或可能的纵向延伸,[0059]利用支撑系统的至少一个倾角传感器现时检测的运载车辆和/或起重装置的倾或[0067]作用于支撑腿的负载,优选地通过检测在支撑腿的驱动器中的液压压力和/或通[0068]支撑腿的驱动器的操控的参数,譬如液压驱动器的液压供给设备的液压阀的控[0069]通过支撑系统的至少一个间距传感器检测的运载车辆和/或起重装置相对于为[0070]在方法的一种实施方案中，能够在各个计算方法步骤在紧接着的提升方法步骤的各个经历(Durch列以用于顺序地且时间上受限地操控支撑系统的支撑腿的各个驱动器以为了改变竖向提升状态,其中这能够是为了对齐运载车辆和/或起重装置总体上期望的或需要的改变的一(Schleife)中进行计算方法步骤和提升方法步骤的重复,其中在每次重复循环时，能载车辆和/或起重装置的竖向提升状态达到或低于预设的或[0074]预设的或可预设的理论值能够例如与运载车辆或起重装置的框架或在运载车辆或起重装置的框架处的参考点相对于表面的尤其沿着竖向测量的竖向间距相关,和/或与[0075]支撑系统的支撑腿的驱动器的操[0076]运载车辆和/或起重装置的竖向提升状态能够在循环的每次经历(在其中进行计算方法步骤和提升方法步骤的重复)时进行竖向提升状态的辆和/或起重装置的倾角和待维持的现时检测的倾角的相应的偏差。在此能够将在在先的够针对多个循环经历将现时检测的倾角维持在针对倾角偏差的与支撑的支撑腿的所有驱动器计算控制指令的序列以用于改变运载车辆和/或起重装置的竖向提升状态的控制指令的序列至少一次相应地操控支撑系统的参与支撑的支撑腿的所[0080]有利地利用支撑系统的倾角传感器检测运载车辆和/或起重装置相对于水平线的[0081]在如上文描述的接近水平线的倾角中，运载车辆和/或起重装置通常称为调平的[0083]适合用于执行提升方法步骤的倾角能够例如通过停放在基本上水平的地面上或[0084]不应排除的是,运载车辆和/或起重装置通过用于支撑停放在地面上的运载车辆的方法被带到和/或已经被带到适合用于执行提升方法步骤的倾角中。在此能够在合适的调平计算方法步骤中，基于现时检测的运载车辆和/或起重装置的倾角计算用于顺序地且装置相对于至少一个预设的或可预设的空间方向和/或空间平面的倾角,其中利用控制指令的序列能够以控制脉冲顺序地且时间上受限地操控支撑系统的支撑接触方法步骤中利用控制指令操控支撑系统的支撑腿的驱动器,通过所述控制指令，支撑制指令能够作为成序列的控制指令基于现时检测的运载车辆和/或起重装置的倾角进行计[0087]在循环中，在跟随之前执行的提升方法步骤的计统的至少一个倾角传感器检测通过在先的提升方法步骤引起的倾角的改变。在此能够确此能够允许推导出,被操控的支撑腿是否已经处于地面接触中。一个或多个支撑腿的地面接触的丧失能够表示针对方法的执行的中断条件。不应排除的是,检测到倾角的改变能够[0089]有利地，可变的脉冲持续时间能够实现法步骤中实施时引起所有被操控的支撑腿的纵向延伸的如有可能在公差范围内的基本上[0090]通过利用带有相应计算的脉冲持续时间的控制脉冲操控所属的驱动器来改变各[0091]能够有利地进行控制脉冲的脉冲持[0093]脉冲持续时间的变化和如有可能彼此相继的控制脉冲的重叠的持续时间的变化[0103]运载车辆的扭转和弯曲[0104]预设的或可预设的空间方向[0105]运载车辆和/或起重装[0107]支撑腿的驱动器的操控的参数,譬如液压驱动器的液压供给设备的液压阀的控[0108]通过支撑系统的至少一个间距传感器检测的运载车辆和/或起重装置相对于为[0110]优选的操控能够例如如此进行,以便将待提升方法步骤中进行支撑腿的纵向延伸的增大和/或减小。由此支撑系统不仅能够使运载腿的驱动器,且在结束运行的控制脉冲之前根据计算的序列已经开始下一支撑腿的驱动器[0117]通过在彼此相继的控制脉冲之间的重叠能够进行运载车辆的基本上平稳的对[0120]在方法的一种有利的实施方案中，能够在改变运载车辆和/或起重装置的竖向提升状态之后、即例如在一次或多次经历计算方法步骤和提升方法步骤之后,在监视方法步骤中连续地检测运载车辆和/或起重装置相对于至少一个预设的或可预设的空间方向和/或空间平面的倾角。[0121]如果例如在运载车辆的支撑和提升之后使用在工作运行中的布置在运载车辆处地面的变化而出现运载车辆和/或起重装置的倾角的不期望的改变。该改变能够由倾角的控制指令的序列操控支撑系统的支撑腿的驱动器，以减小运载车辆和/或起重装置相对于至少一个预设的或可预设的空间方向和/或空间平面的倾角,其中利用控制指令的序列能[0123]在最小化倾角的情况下，目前存在的提升持在预设的或可预设的针对提升状态的公差[0124]倾角的最小化能够通过控制器自动地或通过相[0125]还要求保护一种计算机程序产品,其包括连接中或能够被带到这样的数据连接中的存储单元,所述指令在通过计算单元实施时促使[0126]计算机程序产品的指令能够例如储存在控制器的至少一个存储单元中且通过控存储单元处于数据连接中或可被带到这样的[0129]能够在计算运行模式中由控制器计算用于顺序地且时间上受限地操控支撑系统[0130]计算能够例如由控制器的计算单元进行,且序列能够以控制脉冲顺序地且时间上受限地操控支撑系统的支[0133]控制指令能够由控制器例如输出到起重装置的[0134]控制器能够具有用于用户的用户接口,该操作元件,例如实施为在触敏式显示器上、尤其在起重装置的控制器的移动式远程控制器器能够至少部分地布置在起重装置处或可布[0147]就在上文列出的附图中示出的带有支撑系统7的运载车辆8的实施方案而论，图1[0150]有利地至少一个倾角传感器6，其用于检测运载车辆8和/或起重装置9相对于至[0151]在至少一个计算方法步骤i中，能够计算控制指令的序列以用于顺序地且时间上[0152]在至少一个跟随的提升方法步骤ii中，能够利用控制指令的序列进行支撑系统7[0153]在计算方法步骤i中，能够基于支撑系统7的至少一个参数计算控制指令的序列,其中利用支撑系统7的至少一个倾角传感器6能够检测现时的倾角α作为支撑系统7的参数，并且在计算方法步骤i中，基于现时检测的运载车辆8和/或起重装置9的倾角α计算控制指[0160]利用支撑系统7的至少一个倾角传感器6现时检测的运载车辆8和/或起重装置9[0164]布置在运载车辆8上的起[0165]运载车辆8的扭转和弯曲[0166]预设的或可预设的空间方向H[0170]通过支撑系统7的至少一个间距传感器检测的运载车辆8和/或起重装置9相对于或起重装置9的竖向提升状态达到或低于预设的或可预设的理论值,或只要由用户经由控[0172]一般来说，能够在循环iii中在计算方法步骤i(其能够跟随之前执行的调平方法够在对运载车辆8和/或起重装置9的竖向提升状态(步骤i和步骤ii和可选的步骤iii)进行改变之后在监视方法步骤iv中连续地检测运载车辆8和/或起重装置9相对于至少一个预设[0174]在此能够在达到或超过针对所检测的倾角α的倾角偏差的预设的或可预设的范围Δα(参见例如图3和图9a)的情况下重复实施至少一个计算方法步骤i和至少一个提升方法[0175]为了将运载车辆8和/或起重装置9的倾角α维持在针对倾角偏差的预设的或可预所检测的运载车辆8和/或起重装置9的倾角α再次处于针对倾角偏差的预设的或可预设的[0176]图3示出了停放在倾斜的(倾斜角在示图中例如为5°)地面10上的运载车辆8的一状态中基本上围绕运载车辆8的横轴线y(参见图6)倾斜了倾角α,在该实施方案中以相对于[0178]例如出于安全性原因能够是如下情况,给定的现时的倾角α不适合用于允许执行[0179]图4a示出了在图3中示出的停放在倾斜的地面10上的运载车辆8的实施方案的侧[0180]这样的现时的相对于水平线H的倾角α能够适合用于执行方法的该一个提升方法[0181]不同于所呈现的，倾角也能够涉及起重装置9的起重柱的基本上竖向延伸的摆动[0182]一般来说，相对于预设的或可预设的空间方向和/或空间平面的对齐能够是可行运载车辆8通过用于改变竖向提升状态的方法在维持现时的倾角α的情况下相对于地面10[0184]能够看出的是,运载车辆8的至少一个车轮保持在地面10处,因此运载车辆8未通[0186]图6阐明了运载车辆8纵轴线x和横轴线y，图6示出了类似于在先的实施方案的带如呈现的那样位于置于起重装置9的起重柱的摆动轴线15上的、由纵轴线x和横轴线y展开[0187]通过支撑腿1和支撑腿2的纵向延伸的关系(参见图9)能够进行围绕纵轴线x的对[0197]布置在运载车辆8上的起[0198]运载车辆8的扭转和弯曲[0203]至少一个倾角传感器6，其用于检测起重装置9相对于至少一个预设的或可预设[0204]不同于所呈现的，支撑系统7能够具有附加[0206]控制器5能够原则上具有至少一个计算单元16和至少一个存储单元17。计算单元[0207]控制器5能够具有用于用户的用户接口21,该用户接口一般而言能够实施为控制器的操作元件,例如实施为在触敏式显示器上、尤其如图7中呈现的那样在起重装置9的控[0209]由控制器5能够在计算运行模式中基于现时检测的起重装置9的倾角α可计算以控支撑腿1、2的各个驱动器以为了在将现时的倾角α维持在可预设的或预设的针对倾角偏差[0210]计算能够例如由控制器5的计算单元16进行,且经计算的控制指令能够储存在控[0211]在控制器5的操控运行模式中，能够利用控制指令的序列可操控支撑系统的支撑[0212]在此，能够由控制器5相应于序列输出储存在控制器5的存储单元17中的控制指[0215]在图9a至图9d中示意性地示出了利用支撑系统7(参见图3或图7)相对于示例性预设的空间方向H(水平线)的提供。支撑系统7能够与在该图中未呈现的运载车辆和/或起重[0216]为了提升方法步骤ii的执行的可允许性，能够例如预设,现时检测的运载车辆8[0217]在图9a至图9d中呈现的对齐能够参照图6相应于围绕纵轴线x的调平和围绕横轴[0218]支撑系统7具有在示出的实施方案中布置在长度可变的支撑臂11,12处的两个支态能够例如允许通过纵向延伸和/或相对于地面10的间距[0222]在计算方法步骤i(参见图1)中能够基于分别测量的倾角α计算控制指令的序列，至图9d的一个图至另一个图示例性地呈现的那样)能够为运载车辆或起重装置的提升状态[0225]在循环iii(参见图1)中能够进行计算方法步骤i和提升方法步骤ii的重复,其中[0226]在图9c中，在运转了循环iii和在此通过控制器5利用控制脉冲s2进行的操控之[0227]参照图6能够注意的是,通过改变支撑腿1和2的纵向延面，相对于置于其中的空间方向(例如正交于空间方向H观察)的倾角也能够维持在针对倾计算方法步骤i和提升方法步骤ii的进一步重复,其中在每次重复循环iii时，为了能够基本上在维持现时的倾角α的情况下改变竖向提升状态，计算控制指令的序列和相应的控制[0231]当在计算方法步骤i中目前检测的倾角α处于针对倾角偏差的范围Δα之外时,能够通过实施至少一个如上文描述的调平计算方法步骤v和至少一个如上文描述的调平方法步骤vi进行运载车辆8和/或起重装置9的[0232]图9c至图9d的序