CN119458282A 一种适用于绳驱动外骨骼的前馈-导纳控制方法 （中国科学院沈阳自动化研究所）_第1页
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一种适用于绳驱动外骨骼的前馈-导纳控制本发明涉及一种适用于绳驱动外骨骼的前馈导纳控制方法，可以保证绳驱动外骨骼的控明解决外骨骼机器人在面对人体非规律性运动2利用迭代学习策略实现对前馈项中的驱动绳的临界长度的在线估计；利用导纳控制，2.根据权利要求1所述的一种适用于绳驱动外骨骼的前馈一导纳控制方法，其特征在3.根据权利要求1所述的一种适用于绳驱动外骨骼的前馈一导纳控制方法，其特征在4.根据权利要求1所述的一种适用于绳驱动外骨骼的前馈一导纳控制方法，其特征在5.根据权利要求1所述的一种适用于绳驱动外骨骼的前馈一导纳控制方法，其特征在其中L(t)表示驱动绳期望长度的总体前馈项，即由先验知人机耦合体的刚度模型相关的前馈项。6.根据权利要求1所述的一种适用于绳驱动外骨骼的前馈一导纳控制方法，其特征在其中pe是临界状态下的驱动绳总长度；m上标表示在第m个步态周期；tSMF表示在人37.根据权利要求1所述的一种适用于绳驱动外骨骼的前馈一导纳控制方法，其特征在8.根据权利要求1所述的一种适用于绳驱动外骨骼的前馈一导纳控制方法，其特征在9.根据权利要求1所述的一种适用于绳驱动外骨骼的前馈一导纳控制方法，其特征在45[0008]反馈控制项叠加由前馈项推导出的速度控制量输入给驱动器，实现最终助力控67[0043]■A(t)表示由人体关节运动而引起的人工肌腱长度变化，其中力臂r数值可由人89该两个高斯函数曲线在峰值时刻相连接来形成完整期望曲线。控制过程数据都在PCM3365[0066]除了对控制方法的跟踪控制性能进行验证外，还开展了控制方法带宽的评测工保持在预摆动期的姿态不变，再由控制方法下发正弦形式的助力指令(波谷20N，波峰段的维持时间为1s。利用Matlab对收集的期望力与实际力数据进行傅里叶计算，并绘制

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