CN119458387A 用于风电运维的机械臂末端执行器及定位避障作业方法 （北京航空航天大学杭州创新研究院）

用于风电运维的机械臂末端执行器及定位本发明公开了一种用于风电运维的机械臂完成搭接引流线带电作业点的操作位避障安全2末端执行器的初始运动点pini和最终操步骤四，进行基于混成均衡搜索机制的定位避障运动动至作业点，驱动末端执行器执行作业，末端执行器执行作业的方式如下：首先夹持模块始位置。3判定的具体内容为：判断是否满足n小于最小搜索次数阈值co3或者节点树集合D中不存在均衡混成机制下的偏全局域搜索器动态更新的具体方式米塞斯_费希尔分布的马尔科夫链蒙特卡洛随机游走机制获取一个新的搜索点pnew，如果4被抽选的新搜索点pnew执行节点关联性遍历判定且加入的节点树di中包含初始运动点pini和最终操作点pope其中至少之一，则对该节点树di节点树中包含初始运动点pini和最终操作点pope其中至少之一，则以原pnew为连接点将其他判定和变构重连优化的具体方式为：选择节点树di中距离pnew欧式距离co3范围内的节点集端执行器的6自由度作业机械臂的运动学建模分析，根据需求通过正逆运动学求解计算获路径代价最低的假定父节点为pnew的新父节点，移除节点树di中pnew与原父节点ql的连接关5[0003]近年来，国内在智能化带电作业机器人相关领域技术攻关与应用上也在奋起直6械臂末端执行器的初始运动点pini和最终操作7步骤四三，每次执行完均衡混成机制下的相应偏局域或偏全局搜索器动态更新k+2}断是否满足n小于最小搜索次数阈值co3或者节点树集合D中不存在同时包含初始运动点器动态更新的具体方式为：对每一个当前被抽选概率满足Plsi，t≤co1的动态局域搜索器Lsi，终止其在当前局部空间域的动态搜索操作,将其从有效动态局域搜索器集合LS中移除，重新以均匀概率分布在空间Cfre内抽样选取1个新搜索点pnew；对该被抽选的新搜索点new仍未被加入任何已存在节点树，则创建新动态局域搜索器Lsj并将其加入有效作为新动态局域搜索器Lsj的搜索结果节点树加入节点树该被抽选的新搜索点pnew执行节点关联性遍历判定8动点pini和最终操作点pope其中至少之一，则以原pnew为连接点将其他节点树整合进节点树i所有的新增节点为新的pnew对该节点树执行路径可达判定和变构重连优化。9于在面向风电运维中带电搭接引流线作业点绝缘保护壳安装的器人停靠的位置是否需要调整，如果需要调整机器人引导人工完成机器人空中位置调整，臂末端执行器的初始运动点pini和最终操作点长度a、连杆转角α、连杆偏距d和关节转角θ共4个参数构建各连杆坐标系间的齐次变换矩以和分别为姿态变换矩阵和位置向量，则末端执行器坐标系相对于机械臂点树集合D中不存在同时包含初始运动点pini和最终操作点pope的节点树，是则执行步骤4_3，否则停止迭代搜索并输出当前最优计算方案即初始运动点pini到最终操作点pope间路径冯·米塞斯_费希尔vMF分布的马尔科夫链蒙特卡洛MCMC随机游走机制获取一个新的搜索树di，如果其中任何一个节点ql到点pnew的欧式距离dedl,new与判定阈值co2满足dedl,new≤pnew仅被加入一个节点树，且加入的节点树di中包含初始运动点pini和最终操作点pope其中一个加入的节点树中包含初始运动点pini和最终操作点pope其中至少之一，则以原pnew为连次以di所有的新增节点为新的pnew对该节点树执行步骤4co3范围内的节点集Ptem，依次分别以Cfre和障碍空间Cobs进行碰撞检测判定，判定pnew的到节点集Ptem中各节点的运动路径可达爪单元42抓持待安装绝缘保护壳，与连接模块1中对接单元11相连接的带电作业机器人机壳套卡安装与