CN119459744A 辅助装置、车辆、计算机可读存储介质和辅助方法 （本田技研工业株式会社）

收从车辆的外部发送的表示行驶危险地点的信辆的行进方向前方的检测范围内检测所述行驶2计算部，其基于所述行驶危险地点和所述车辆的当前位范围变更部，其在由所述转弯检测部检测到所述车辆正在转弯的在由所述转弯检测部检测到所述车辆正在转弯的情况所述转弯检测部检测到所述车辆未转弯的情况下设定的第一检测范围追加第二检测范围，在由所述转弯检测部检测到所述车辆正在转弯的情况下，所述车辆的转弯半径越小，所述范围变更部将所述检测范围向所述车辆的转弯方向扩在由所述转弯检测部检测到所述车辆正在转弯的情况下，第二检测范围的点设定为比所述第一检测范围更在由所述转弯检测部检测到所述车辆正在转弯的情况下，所述车辆的转弯半径越小，所述范围变更部将划定所述第二检测范围的点设定为比所述第一检测范围更靠近转弯中在由所述转弯检测部检测到所述车辆正在转弯的情况下范围变更部将划定所述第二检测范围的点设定为距离所述转弯检测部基于偏航率和车速、转向角、横向加速度和基于GNSS接收从车辆的外部发送的表示行驶危险地点基于所述行驶危险地点和所述车辆的当前位置计算从所述车辆到所述行驶危险地点在所述检测范围内检测出所述行驶危险地点的情况下进行3在检测到所述车辆正在转弯的情况下，向所述车辆的转弯方向存储有程序，所述程序使得计算机作为权利要求1至8中任一项所4具备检测部，其在设定在所述车辆的行进方向前方的检测范围内检测所述行驶危险地点。5[0026]图1示意性示出一实施方式涉及的辅助装置40的使用场景。车辆20具备辅助装置将表示在其他车辆的行驶上可能构成危险的地点的行驶危险地点信息发送给6点的行驶危险地点信息。行驶危险地点信息可以是例如用于紧急电子制动灯(EEBL)的消行驶危险地点信息。行驶辅助例如可以是关于存在成为车辆行驶上的障碍的物体的警报Q作为行驶危险地点信息发送给周围的车辆。行驶危险地点信息可以包含例如急减速的地[0031]当由接收的行驶危险地点信息表示的行驶危险地点在第一检测范围100内时，辅检测范围100追加了第二检测范围110而得到的范围设定为检测行驶危险地点的检测范围卫星系统(GNSS)获取车辆20的当前位置信息。例如，警报装置270是具有HMI(Human例如通过PC5等的直接通信来进行车车间通信。通信装置250可通过移动通信的基站进行7[0038]辅助装置40具备处理部200和存储部290。处理部200例如由包括处理器的运算处[0040]接收部251接收从车辆20的外部发送的表示行驶危险地点的信息。例如，接收部[0041]计算部210基于行驶危险地点和车辆20的当前位置计算从车辆20到行驶危险地点的距离和方位。检测部230在设定在车辆20的行进方向前方的检测范围内检测行驶危险地和车速传感器26检测的信息检测车辆20正在转弯的情况。当由转弯检测部222检测到车辆围110追加到在由转弯检测部222检测到车辆20未转弯时设定的第一检测范围100，从而向部220将划定第二检测范围110的点设定在比第一检测范围100更靠近转弯中心的位置。转[0048]当由转弯检测部222检测到车辆20正在转弯时，车辆20的速度越快，范围变更部[0049]当检测到车辆20行驶的地点在行驶上危险时，发送部252将表示检测到的行驶上点的行驶危险地点信息。发送部252在车辆20的周围检测出在车辆的行驶上存在危险的行8[0052]点P1和点P2是相对于车辆20的行驶方向设定在车辆20的当前位置P的两侧的点。点P2之间的距离可以设定为至少长于车辆20的行车[0054]检测部230基于计算部210计算的从车辆20到作为行驶危险地点的地点Q的距离和[0055]图5是用于说明在车辆20转弯的情况下设定的检测范围120的图。转弯检测部222基于由偏航率传感器24检测的偏航率和由车速传感器26检测的速度来检测车辆20正在转[0057]具体地，范围变更部220基于由偏航率传感器24检测的偏航率和由车速传感器26点P4和点P5之间的距离设定为预定的距离。范围变更部220可以基于车辆20的行车道的宽度设定点P4和点P5之间的距离。范围变更部220可以将点P4和点P5之间的距离设定得至少9对作为行进方向前方的行驶危险地点的地点Q检测[0061]图6示出了与辅助装置40执行的辅助方法有关的流程图的一例。本流程图的处理和基于GNSS的车辆20的位置信息的时间变化[0069]图7示出可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安置或者该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步而相互连接。计算机2000还包含ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器RAM2014、ROM2026、或闪存2024是计算机可读存储介质的例子。程序被安装至闪存2024、接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理[0075]另外，CPU2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的[0077]以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读存储介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或RAM那[0078]安装在计算机2000中并使计算机2000作为辅助装置40发挥功能的程序可以在作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读存储介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读存储介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用[0080]计算机可读存储介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的