CN119461048A 一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法 （燕山大学）_第1页
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一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗本发明公开一种基于输入整形和轨道规划2测量桥式抓斗卸船机负载质量与负载的绳长，确定待搬运货物的起始位置和目标位根据所述起始位置和目标位置对运行过程进行离线的轨迹规划根据所述负载的绳长估计摆动周期，并按照所述摆动周期2.如权利要求1所述的一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方3.如权利要求1所述的一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方4.如权利要求3所述的一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方;;是θθ235.如权利要求1所述的一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方6.如权利要求5所述的一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方;7.如权利要求1所述的一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方在匀速段，通过象鼻梁前端的传感器获取吊重的平面外摆角，8.如权利要求7所述的一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方9.如权利要求8所述的一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方;;一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸4[0002]桥式抓斗卸船机是一种利用移动小车带动抓斗从船舱中抓取物料并将物料卸至根据所述起始位置和目标位置对运行过程进行离线的轨迹规划；所述轨迹包括：5;;分;6;;o:表示控制器输出的旋转角速度调整量，t表示运行时间，为一个运行周期开始时本发明基于输入整形和轨迹规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法采用输入整形过将摆角实时反馈给防摇防摆控制器，控制器依据追钩原则向着减小摆动幅度的方向运员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范7[0021]参照图1~3所示，本发明实施例中一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船驶以满足可能存在的长距离运行；减速段目标为控制起重机小车减速到零并到达目标位;。T：。S42、构建描述变幅运动、旋转运动和起升运动的桥式抓斗卸船机系统动力学模8;;;;9;;;;式抓斗卸船机防摇控制方法采用输入整形与轨迹规划的融合控制策略可有效改善桥式抓

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